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5.5 KiB
C
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C
#ifndef PROTOCOL_H
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#define PROTOCOL_H
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#include <stdint.h>
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// 帧头帧尾定义
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#define FRAME_HEADER 0xA55A5AA5
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#define FRAME_TAIL 0x5AA5A55A
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// 功能码定义
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#define CMD_STATUS_QUERY 0x0001 // 状态查询
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#define CMD_VALVE_CTRL 0x0002 // 三通阀控制
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#define CMD_PUMP_RUN_TIME 0x0003 // 泵运行时长控制
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#define CMD_PUMP_RUN_SPEED 0x0004 // 泵运行速度设置
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#define CMD_SOFT_STOP 0x0005 // 软急停功能
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#define CMD_PUMP_RUN_STEP 0x0006 // 泵步进设置
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#define CMD_SYSTEM_INIT 0x0007 // 系统初始化
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// MOONS’驱动器支持的Modbus功能码如下：
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// 0x03：读取保持寄存器
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// 0x06：写单个寄存器
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// 0x10：写多个寄存器
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#define RTU_PUMP_FUNC_READ_REG 0x03 // 读取保持寄存器
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#define RTU_PUMP_FUNC_WRITE_REG 0x06 // 写单个寄存器
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#define RTU_PUMP_FUNC_WRITE_MULTI_REG 0x10 // 写多个寄存器
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/* 设置加速度、减速度、速度和目标位置，对应MOONS’ SCL指令如下：
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+----------+----------+----------+--------------+--------------+--------------+--------------------------------------------------+
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| SCL指令 | 设定数值 | 单位 | 寄存器地址 | 十六进制格式 | 写入寄存器值 | 说明 |
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| | | | | 寄存器地址 | | |
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+----------+----------+----------+--------------+--------------+--------------+--------------------------------------------------+
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| AC | 100 | Rps/sec | 40028 | 001B | 600 | 预设置加速度为100，需要对寄存器40028 |
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| | | | | | | 写入600(0x0258) |
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+----------+----------+----------+--------------+--------------+--------------+--------------------------------------------------+
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| DE | 100 | Rps/sec | 40029 | 001C | 600 | 预设置减速度为100，需要对寄存器40029 |
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| | | | | | | 写入600(0x0258) |
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+----------+----------+----------+--------------+--------------+--------------+--------------------------------------------------+
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| VE | 1 | Rps | 40030 | 001D | 240 | 预设置速度为1，需要对寄存器40030写入 |
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| | | | | | | 240(0x00F0) |
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+----------+----------+----------+--------------+--------------+--------------+--------------------------------------------------+
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| DI | 200000 | Counts | 40031,40032 | 001E,001F | 200000 | 预设定目标位置为200000，需要对40031和40032寄存器 |
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| | | | | | | 写入200000(0x00030D40) |
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+----------+----------+----------+--------------+--------------+--------------+--------------------------------------------------+
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*/
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#define RTU_PUMP_CMD_AC 0x001B // 加速度
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#define RTU_PUMP_CMD_DE 0x001C // 减速度
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#define RTU_PUMP_CMD_VE 0x001D // 速度
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#define RTU_PUMP_CMD_DI 0x001E // 目标位置
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// 错误码定义
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typedef enum {
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ERR_NONE = 0x00,
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ERR_COMM = 0x01,
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ERR_CTRL = 0x02,
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// 其他错误码待定
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} ErrorCode_t;
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// 设备状态相关定义
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// 1. 下挂设备状态
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typedef enum {
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DEVICE_OFFLINE = 0,
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DEVICE_ONLINE = 1
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} DeviceStatus_t;
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// 2. 三通阀角度
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typedef enum {
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VALVE_ANGLE_120 = 120,
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VALVE_ANGLE_210 = 210
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} ValveAngle_t;
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// 3. 泵状态
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typedef enum {
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PUMP_STOP = 0,
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PUMP_CLOCKWISE = 1,
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PUMP_ANTICLOCKWISE = 2
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} PumpStatus_t;
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// 4. 泵速度范围
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#define PUMP_SPEED_MIN 0
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#define PUMP_SPEED_MAX 100
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// 5. 气泡状态
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typedef enum {
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BUBBLE_NONE = 0,
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BUBBLE_DETECTED = 1
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} BubbleStatus_t;
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// 6. 急停按键状态
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typedef enum {
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ESTOP_NORMAL = 0,
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ESTOP_PRESSED = 1
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} EstopStatus_t;
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// 7. 初始化状态
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typedef enum {
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INIT_IN_PROGRESS = 0,
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INIT_SUCCESS = 1,
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INIT_FAILED = 2
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} InitStatus_t;
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// 三通阀结构体
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typedef struct {
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uint8_t angle1; // 阀门1角度 (120/210)
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uint8_t angle2; // 阀门2角度 (120/210)
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} ValveStatus;
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// 泵结构体
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typedef struct {
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uint8_t status1; // 泵1运行状态 (停止/顺时针/逆时针)
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uint8_t status2; // 泵2运行状态 (停止/顺时针/逆时针)
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uint8_t speed1; // 泵1速度百分比 (0-100)
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uint8_t speed2; // 泵2速度百分比 (0-100)
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} PumpStatus;
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// 设备状态结构体
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typedef struct {
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uint8_t deviceStatus; // 下挂设备状态
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ValveStatus valves; // 两个三通阀状态
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PumpStatus pumps; // 两个泵状态
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uint8_t bubbleStatus; // 气泡状态
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uint8_t stopStatus; // 急停状态
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uint8_t errorCode; // 错误码
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uint8_t initStatus; // 初始化状态
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} DeviceStatus;
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// 定义协议消息结构
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typedef struct {
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uint8_t device_id;
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uint8_t func;
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uint8_t reg_addr[2];
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uint8_t reg_cnt[2];
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uint8_t data_cnt;
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uint8_t data[0];//柔性数组，大小由data_cnt决定
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uint8_t crc[2];
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} RTU_Frame;
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// 函数声明
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uint8_t ProcessCommand(uint8_t *rxBuf, uint16_t rxLen, uint8_t *txBuf, uint16_t *txLen);
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uint16_t CalculateCRC16(uint8_t *data, uint16_t length);
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#endif // PROTOCOL_H
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