injectorCTL/protocol.h

#ifndef PROTOCOL_H
#define PROTOCOL_H

#include <stdint.h>

// 帧头帧尾定义
#define FRAME_HEADER        0xA55A5AA5
#define FRAME_TAIL         0x5AA5A55A

// 功能码定义
#define CMD_STATUS_QUERY    0x0001  // 状态查询
#define CMD_VALVE_CTRL      0x0002  // 三通阀控制
#define CMD_PUMP_RUN_TIME  0x0003  // 泵运行时长控制
#define CMD_PUMP_RUN_SPEED      0x0004  // 泵运行速度设置
#define CMD_SOFT_STOP      0x0005  // 软急停功能
#define CMD_PUMP_RUN_STEP      0x0006  // 泵步进设置
#define CMD_SYSTEM_INIT           0x0007  // 系统初始化


// MOONS’驱动器支持的Modbus功能码如下：
// 0x03：读取保持寄存器
// 0x06：写单个寄存器
// 0x10：写多个寄存器
#define RTU_PUMP_FUNC_READ_REG      0x03  // 读取保持寄存器
#define RTU_PUMP_FUNC_WRITE_REG     0x06  // 写单个寄存器
#define RTU_PUMP_FUNC_WRITE_MULTI_REG      0x10  // 写多个寄存器

/* 设置加速度、减速度、速度和目标位置，对应MOONS’ SCL指令如下：
+----------+----------+----------+--------------+--------------+--------------+--------------------------------------------------+
| SCL指令  | 设定数值 |   单位   |  寄存器地址  | 十六进制格式 | 写入寄存器值 |                       说明                       |
|          |          |          |              |  寄存器地址  |              |                                                  |
+----------+----------+----------+--------------+--------------+--------------+--------------------------------------------------+
|    AC    |   100    | Rps/sec  |    40028     |     001B     |     600      |       预设置加速度为100，需要对寄存器40028       |
|          |          |          |              |              |              |                 写入600(0x0258)                  |
+----------+----------+----------+--------------+--------------+--------------+--------------------------------------------------+
|    DE    |   100    | Rps/sec  |    40029     |     001C     |     600      |       预设置减速度为100，需要对寄存器40029       |
|          |          |          |              |              |              |                 写入600(0x0258)                  |
+----------+----------+----------+--------------+--------------+--------------+--------------------------------------------------+
|    VE    |    1     |   Rps    |    40030     |     001D     |     240      |       预设置速度为1，需要对寄存器40030写入       |
|          |          |          |              |              |              |                   240(0x00F0)                    |
+----------+----------+----------+--------------+--------------+--------------+--------------------------------------------------+
|    DI    |  200000  |  Counts  | 40031,40032  |  001E,001F   |    200000    | 预设定目标位置为200000，需要对40031和40032寄存器 |
|          |          |          |              |              |              |              写入200000(0x00030D40)              |
+----------+----------+----------+--------------+--------------+--------------+--------------------------------------------------+
*/

#define RTU_PUMP_CMD_AC      0x001B  // 加速度
#define RTU_PUMP_CMD_DE      0x001C  // 减速度
#define RTU_PUMP_CMD_VE      0x001D  // 速度
#define RTU_PUMP_CMD_DI      0x001E  // 目标位置


// 错误码定义
typedef enum {
    ERR_NONE = 0x00,
    ERR_COMM = 0x01,
    ERR_CTRL = 0x02,
    // 其他错误码待定
} ErrorCode_t;

// 设备状态相关定义

// 1. 下挂设备状态
typedef enum {
    DEVICE_OFFLINE = 0,
    DEVICE_ONLINE = 1
} DeviceStatus_t;

// 2. 三通阀角度
typedef enum {
    VALVE_ANGLE_120 = 120,
    VALVE_ANGLE_210 = 210
} ValveAngle_t;

// 3. 泵状态
typedef enum {
    PUMP_STOP = 0,
    PUMP_CLOCKWISE = 1,
    PUMP_ANTICLOCKWISE = 2
} PumpStatus_t;

// 4. 泵速度范围
#define PUMP_SPEED_MIN    0
#define PUMP_SPEED_MAX    100

// 5. 气泡状态
typedef enum {
    BUBBLE_NONE = 0,
    BUBBLE_DETECTED = 1
} BubbleStatus_t;

// 6. 急停按键状态
typedef enum {
    ESTOP_NORMAL = 0,
    ESTOP_PRESSED = 1
} EstopStatus_t;

// 7. 初始化状态
typedef enum {
    INIT_IN_PROGRESS = 0,
    INIT_SUCCESS = 1,
    INIT_FAILED = 2
} InitStatus_t;

// 三通阀结构体
typedef struct {
    uint8_t angle1;        // 阀门1角度 (120/210)
    uint8_t angle2;        // 阀门2角度 (120/210)
} ValveStatus;

// 泵结构体
typedef struct {
    uint8_t status1;       // 泵1运行状态 (停止/顺时针/逆时针)
    uint8_t status2;       // 泵2运行状态 (停止/顺时针/逆时针)
    uint8_t speed1;        // 泵1速度百分比 (0-100)
    uint8_t speed2;        // 泵2速度百分比 (0-100)
} PumpStatus;

// 设备状态结构体
typedef struct {
    uint8_t deviceStatus;      // 下挂设备状态
    ValveStatus valves;     // 两个三通阀状态
    PumpStatus pumps;       // 两个泵状态
    uint8_t bubbleStatus;      // 气泡状态
    uint8_t stopStatus;       // 急停状态
    uint8_t errorCode;         // 错误码
    uint8_t initStatus;        // 初始化状态
} DeviceStatus;


// 定义协议消息结构
typedef struct {
    uint8_t device_id;
    uint8_t func;
    uint8_t reg_addr[2];
    uint8_t reg_cnt[2];
    uint8_t data_cnt;
    uint8_t data[0];//柔性数组，大小由data_cnt决定
    uint8_t crc[2];
} RTU_Frame;


// 函数声明
uint8_t ProcessCommand(uint8_t *rxBuf, uint16_t rxLen, uint8_t *txBuf, uint16_t *txLen);
uint16_t CalculateCRC16(uint8_t *data, uint16_t length);

#endif // PROTOCOL_H