update function
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bea2eea42e
69
protocol.c
69
protocol.c
@ -1,7 +1,7 @@
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||||
#include "protocol.h"
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#include <string.h>
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||||
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||||
DeviceStatus deviceStatus = {
|
||||
DeviceStatus_t deviceStatus = {
|
||||
.deviceStatus = 1,
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.valves = {210, 120},
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||||
.pumps = {0, 0, 50, 50},
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@ -11,9 +11,9 @@ DeviceStatus deviceStatus = {
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||||
.initStatus = 1
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};
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||||
uint8_t isValveMovingBackToOrigin = 0;
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||||
uint8_t isValveMovingBackToOrigin[2] = 0;
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DeviceParam dp = {
|
||||
DeviceParam_t dp = {
|
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.pump = {
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{"pump1", 4, 60, 100, 100},
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||||
{"pump2", 3, 10, 100, 100}
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||||
@ -260,10 +260,16 @@ static void FillBigEndian16(uint8_t *data, uint16_t value) {
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||||
+----------+--------+------------+------------+------------+
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||||
*/
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// pump 读寄存器
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||||
uint16_t ReadPump1Reg(uint8_t index, uint16_t reg) {
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||||
/**
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||||
* 以0x03指定读取1个寄存器
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||||
* @param id 设备id
|
||||
* @param reg 寄存器地址
|
||||
* @param return 寄存器值
|
||||
*/
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||||
uint16_t ReadPump1Reg(uint8_t id, uint16_t reg) {
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||||
|
||||
uint8_t data[8] = {0};
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||||
data[0] = index;
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||||
data[0] = id;
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||||
data[1] = RTU_FUNC_READ_HOLD_REG;
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||||
FillBigEndian16(&data[2], reg);
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||||
FillBigEndian16(&data[4], 1);
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||||
@ -279,9 +285,15 @@ uint16_t ReadPump1Reg(uint8_t index, uint16_t reg) {
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||||
return rxBuf[3]<<8|rxBuf[4];
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}
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||||
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||||
uint32_t ReadPump2Reg(uint8_t index, uint16_t reg) {
|
||||
/**
|
||||
* 以0x03指定读取2个寄存器
|
||||
* @param id 设备id
|
||||
* @param reg 寄存器起始地址
|
||||
* @param return 寄存器值
|
||||
*/
|
||||
uint32_t ReadPump2Reg(uint8_t id, uint16_t reg) {
|
||||
uint8_t data[12] = {0};
|
||||
data[0] = index;
|
||||
data[0] = id;
|
||||
data[1] = RTU_FUNC_READ_HOLD_REG;
|
||||
FillBigEndian16(&data[2], reg);
|
||||
FillBigEndian16(&data[4], 2);
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||||
@ -605,6 +617,14 @@ void DecodePumpStatusMsg(uint16_t reg4002) {
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||||
}
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uint32_t readPumpPos(uint8_t index)
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||||
{
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||||
uint16_t speed = ReadPump2Reg(dp.pump[index].id,RTU_PUMP_CMD_SPEED);
|
||||
log_d("speed[40001] = %d",speed);
|
||||
uint32_t pos = ReadPump2Reg(dp.pump[index].id,RTU_PUMP_CMD_POS);
|
||||
log_d("pos[] = %d",pos);
|
||||
}
|
||||
|
||||
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||||
/**
|
||||
* 定时更新泵的状态
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||||
@ -1066,14 +1086,17 @@ void InitDeviceStatus() {
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updateInitStatus(INIT_SUCCESS);
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||||
}
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||||
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||||
void updateValveStatus(uint8_t index)
|
||||
/**
|
||||
* 更新valve和pump的状态
|
||||
*/
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||||
void updateVPStatus(uint8_t index)
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||||
{
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||||
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// 检查是否回归成功
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||||
static uint32_t st = HAL_GetTick();
|
||||
if (isValveMovingBackToOrigin)
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||||
static uint32_t st[2] = {HAL_GetTick(),HAL_GetTick()};
|
||||
if (isValveMovingBackToOrigin[index])
|
||||
{
|
||||
uint8_t rst = valveCheckBTOResult(index,st);
|
||||
uint8_t rst = valveCheckBTOResult(index,st[index]);
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||||
switch (rst)
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||||
{
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||||
case 0:
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||||
@ -1093,16 +1116,32 @@ void updateValveStatus(uint8_t index)
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||||
}
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||||
else
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||||
{
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||||
st = HAL_GetTick();
|
||||
log_d("NOT in BTO.");
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||||
st[index] = HAL_GetTick();
|
||||
}
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||||
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||||
// 获取实时角度
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||||
readPumpPos(index);
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||||
uint32_t pos[index] = ReadValve2InputReg(index,RTU_VALVE_CMD_POS);
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||||
log_d("pos[%d]=%d",index,pos[index]);
|
||||
|
||||
|
||||
// 获取运动状态
|
||||
uint32_t speed[index] = ReadValve2InputReg(index,RTU_VALVE_CMD_SPEED);
|
||||
log_d("speed[%d]=",index,speed[index]);
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
//在主循环中调用
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||||
/**
|
||||
* 更新系统的所有状态数据
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||||
*/
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||||
void updateSystemStatus(void)
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||||
{
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||||
updateVPStatus(0);
|
||||
updateVPStatus(1);
|
||||
}
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||||
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||||
// 初始化处理
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||||
static uint8_t HandleInit(void) {
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||||
// 实现初始化逻辑
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||||
@ -1413,7 +1452,7 @@ CmdFrameError_t ProcessHostCommand(uint8_t *rxBuf, uint8_t rxLen) {
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||||
void runPumpDemo(void) {
|
||||
printf("runPumpDemo\r\n");
|
||||
// printf("InitPump\n");
|
||||
// InitPump();
|
||||
InitPump();
|
||||
// 泵1正转100步
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||||
printf("SetPumpStepTarget(0, 100)\n");
|
||||
SetPumpStepTarget(0, 200000);
|
||||
@ -1426,8 +1465,8 @@ void runPumpDemo(void) {
|
||||
printf("StartPumpRelativeMove(0)\n");
|
||||
StartPumpRelativeMove(1);
|
||||
// HAL_Delay(1000);
|
||||
printf("StopPump(0)\n");
|
||||
StopPump(0);
|
||||
// printf("StopPump(0)\n");
|
||||
// StopPump(0);
|
||||
// HAL_Delay(1000);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
39
protocol.h
39
protocol.h
@ -213,7 +213,8 @@ static const uint8_t statusInfo[16][60]={
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||||
#define RTU_PUMP_CMD_HW 0x006C // 硬件版本40109
|
||||
#define RTU_PUMP_CMD_BR 0x0094 //波特率BR，40149
|
||||
#define RTU_PUMP_CMD_PR 0x0095 //通信协议PR，40150
|
||||
|
||||
#define RTU_PUMP_CMD_SPEED 0x000A //瞬时实际速度,40011
|
||||
#define RTU_PUMP_CMD_POS 0x0008 //绝对位置,40009-40010
|
||||
|
||||
// 速度控制，慢跑Jogging模式
|
||||
/*
|
||||
@ -301,7 +302,7 @@ static const uint8_t statusInfo[16][60]={
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||||
#define RTU_VALVE_CMD_SC 0x0381 // 阀门运行状态
|
||||
#define RTU_VALVE_CMD_AL 0x037F // 阀门运行告警
|
||||
#define RTU_VALVE_CMD_POS 0x03C8 // 阀门运行位置，用户单位
|
||||
#define RTU_VALVE_CMD_SPEED 0x03D0 // 阀门当前速度，用户单位/s
|
||||
#define RTU_VALVE_CMD_SPEED 0x03D5 // 阀门当前速度，用户单位/s
|
||||
|
||||
#define RTU_VALVE_CMD_HOME_MODE 0x0416 // 阀门原点回归方式
|
||||
#define RTU_VALVE_CMD_HOME_SWT_SPEED 0x0417 // 阀门回归寻找开关的速度
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||||
@ -331,9 +332,9 @@ typedef enum {
|
||||
|
||||
// 1. 下挂设备状态
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||||
typedef enum {
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||||
DEVICE_OFFLINE = 0,
|
||||
DEVICE_ONLINE = 1
|
||||
} DeviceStatus_t;
|
||||
SENSOR_OFFLINE = 0,
|
||||
SENSOR_ONLINE = 1
|
||||
} SensorStatus_t;
|
||||
|
||||
// 2. 三通阀角度
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||||
typedef enum {
|
||||
@ -375,7 +376,7 @@ typedef enum {
|
||||
typedef struct {
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||||
uint8_t angle1; // 阀门1角度 (120/210)
|
||||
uint8_t angle2; // 阀门2角度 (120/210)
|
||||
} ValveStatus;
|
||||
} ValveStatus_t;
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||||
|
||||
// 泵结构体
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||||
typedef struct {
|
||||
@ -383,9 +384,9 @@ typedef struct {
|
||||
uint8_t status2; // 泵2运行状态 (停止/顺时针/逆时针)
|
||||
uint8_t speed1; // 泵1速度百分比 (0-100)
|
||||
uint8_t speed2; // 泵2速度百分比 (0-100)
|
||||
} PumpStatus;
|
||||
} PumpStatus_t;
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||||
|
||||
// 设备状态结构体
|
||||
// 设备状态结构体，用于上报HOST
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||||
typedef struct {
|
||||
uint8_t deviceStatus; // 下挂设备状态
|
||||
ValveStatus valves; // 两个三通阀状态
|
||||
@ -394,7 +395,19 @@ typedef struct {
|
||||
uint8_t stopStatus; // 急停状态
|
||||
uint8_t errorCode; // 错误码
|
||||
uint8_t initStatus; // 初始化状态
|
||||
} DeviceStatus;
|
||||
} DeviceStatus_t;
|
||||
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||||
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||||
typedef struct
|
||||
{
|
||||
DeviceStatus_t ds;
|
||||
typedef struct
|
||||
{
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||||
uint32_t speed[2];//实时速度
|
||||
uint32_t pos[2];//实时位置
|
||||
};
|
||||
|
||||
} SystemStatus_t;
|
||||
|
||||
|
||||
typedef struct {
|
||||
@ -403,14 +416,14 @@ typedef struct {
|
||||
uint32_t maxSpeed;
|
||||
uint32_t maxAccel;
|
||||
uint32_t maxDecel;
|
||||
} MotorDefaultParam;
|
||||
} MotorDefaultParam_t;
|
||||
|
||||
|
||||
// 定义设备<E8AEBE><E5A487>认参数
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||||
typedef struct {
|
||||
MotorDefaultParam pump[2];
|
||||
MotorDefaultParam valve[2];
|
||||
} DeviceParam;
|
||||
MotorDefaultParam_t pump[2];
|
||||
MotorDefaultParam_t valve[2];
|
||||
} DeviceParam_t;
|
||||
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||||
|
||||
extern DeviceParam dp;
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