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CSSC-WORK\murmur 2024-12-12 16:44:18 +08:00
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48
protocol.c
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@ -436,31 +436,31 @@ void DecodePumpStatusMsg(uint16_t reg4002) {
# 轮廓位置模式，配置流程 # 轮廓位置模式，配置流程
1.配置模式： 1.配置模式：
00B1h=0、运行模式 03C2h=0x01，使设备工作在轮廓位置模式； 00B1h=0、运行模式 03C2h=0x01，使设备工作在轮廓位置模式；
1.1（设置为 CIA402 模式） 1.1(设置为 CIA402 模式)
1.2（设置为轮廓位置模式） 1.2(设置为轮廓位置模式)
2.参数配置： 2.参数配置：
2.1写目标位置 （03E7h）（用户单位）； 2.1写目标位置 (03E7h)(用户单位)；
2.2写当前段位移指令匀速运行速度 （03F8h） (用户单位/s)； 2.2写当前段位移指令匀速运行速度 (03F8h) (用户单位/s)；
2.3设置位移的加速度 （03FCh）(用户单位/s2) 2.3设置位移的加速度 (03FCh)(用户单位/s2)
2.4设置位移的减速度 （03FEh）(用户单位/s2)； 2.4设置位移的减速度 (03FEh)(用户单位/s2)；
3.写控制字使电机使能 3.写控制字使电机使能
（0380h）= 0x06→0x07→ 0x0F，电机使能： (0380h)= 0x06→0x07→ 0x0F，电机使能：
4.使电机运行 4.使电机运行
（0380h）= 0x2F→0x3F，电机运行 (0380h)= 0x2F→0x3F，电机运行
5.监控参数： 5.监控参数：
实际位置反馈：（03C8h） (用户单位) 实际位置反馈：(03C8h) (用户单位)
# 堵转找寻原点方式，配置流程 # 堵转找寻原点方式，配置流程
1.设置原点回归方式 1.设置原点回归方式
（0416h）=37;17=负限位，18=正限位 (0416h)=37;17=负限位，18=正限位
2.设置堵转检测力矩和堵转检测时间 2.设置堵转检测力矩和堵转检测时间
（0170h）=300，（0172h）=50 (0170h)=300，(0172h)=50
3.设置模式 3.设置模式
写 （00B1h）=0、运行模式 （03C2h）=0x06，使其工作在原点回归模式； 写 (00B1h)=0、运行模式 (03C2h)=0x06，使其工作在原点回归模式；
4.写寻找限位开关速度和寻找原点信号速度 4.写寻找限位开关速度和寻找原点信号速度
（0417h）= 10000 (0419h)=1000; (0417h)= 10000 (0419h)=1000;
5.设置回零加速度 5.设置回零加速度
（041Bh）=200000； (041Bh)=200000；
6.写控制字 6.写控制字
(0380h)= 0x06→0x07→0x0F→0x1F，电机运行 (0380h)= 0x06→0x07→0x0F→0x1F，电机运行
*/ */
@ -521,16 +521,16 @@ uint8_t updateValveStatus(uint8_t index, uint16_t status) {
uint8_t ValveBackToOrigin(uint8_t index) { uint8_t ValveBackToOrigin(uint8_t index) {
// 1.设置原点回归方式 // 1.设置原点回归方式
// （0416h）=37;17=负限位，18=正限位 // (0416h)=37;17=负限位，18=正限位
SetValveHomeDetectMode(index, 37); SetValveHomeDetectMode(index, 37);
// 2.设置堵转检测力矩和堵转检测时间 // 2.设置堵转检测力矩和堵转检测时间
// （0170h）=300，（0172h）=50 // (0170h)=300，(0172h)=50
SetValveHomeTorque(index, 300);//30% SetValveHomeTorque(index, 300);//30%
SetValveHomeTime(index, 50);//50ms SetValveHomeTime(index, 50);//50ms
// 3.写 （00B1h）=0、运行模式 （03C2h）=0x06，使其工作在原点回归模式； // 3.写 (00B1h)=0、运行模式 (03C2h)=0x06，使其工作在原点回归模式；
SetValveCOMMMode(index, RTU_VALVE_CFG_COMM_CIA402); SetValveCOMMMode(index, RTU_VALVE_CFG_COMM_CIA402);
SetValveRunMode(index, RTU_VALVE_CFG_MODE_HM); SetValveRunMode(index, RTU_VALVE_CFG_MODE_HM);
// 4.写寻找限位开关速度和寻找原点信号速度（0417h）= 10000 (0419h)=1000; // 4.写寻找限位开关速度和寻找原点信号速度(0417h)= 10000 (0419h)=1000;
SetValveHomeSwtSpeed(index, 10000); SetValveHomeSwtSpeed(index, 10000);
SetValveHomeOriSpeed(index, 1000); SetValveHomeOriSpeed(index, 1000);
// 5.设置回零加速度 // 5.设置回零加速度
@ -548,14 +548,14 @@ uint8_t ValveRunInit(uint8_t index) {
// 00B1h=0、运行模式 03C2h=0x01，使设备工作在轮廓位置模式； // 00B1h=0、运行模式 03C2h=0x01，使设备工作在轮廓位置模式；
SetValveCOMMMode(index, RTU_VALVE_CFG_COMM_CIA402); SetValveCOMMMode(index, RTU_VALVE_CFG_COMM_CIA402);
SetValveRunMode(index, RTU_VALVE_CFG_MODE_PP); SetValveRunMode(index, RTU_VALVE_CFG_MODE_PP);
// 2.2写当前段位移指令匀速运行速度 （03F8h） (用户单位/s)； // 2.2写当前段位移指令匀速运行速度 (03F8h) (用户单位/s)；
SetValvePPSpeed(index, 10000); SetValvePPSpeed(index, 10000);
// 2.3设置位移的加速度 （03FCh）(用户单位/s2) // 2.3设置位移的加速度 (03FCh)(用户单位/s2)
SetValvePPAcc(index, 40000); SetValvePPAcc(index, 40000);
// 2.4设置位移的减速度 （03FEh）(用户单位/s2)； // 2.4设置位移的减速度 (03FEh)(用户单位/s2)；
SetValvePPDec(index, 40000); SetValvePPDec(index, 40000);
// 3.写控制字使电机使能 // 3.写控制字使电机使能
// （0380h）= 0x06→0x07→ 0x0F，电机使能： // (0380h)= 0x06→0x07→ 0x0F，电机使能：
SetValveFunc(index, RTU_VALVE_CFG_PREPARE); SetValveFunc(index, RTU_VALVE_CFG_PREPARE);
SetValveFunc(index, RTU_VALVE_CFG_DISABLE); SetValveFunc(index, RTU_VALVE_CFG_DISABLE);
SetValveFunc(index, RTU_VALVE_CFG_ENABLE); SetValveFunc(index, RTU_VALVE_CFG_ENABLE);
@ -570,8 +570,8 @@ uint8_t ValveRunToAngle(uint8_t index, uint32_t angle) {
// 其它配置不变的情况下只需要写3个控制字 // 其它配置不变的情况下只需要写3个控制字
SetValvePPPos(index, (uint32_t)(angle*VALVE_PULSE_PER_ROUND/360)); SetValvePPPos(index, (uint32_t)(angle*VALVE_PULSE_PER_ROUND/360));
// 电机以绝对位置，立即更新的方式运行 // 电机以绝对位置，立即更新的方式运行
// （电机是以控制字 6040h（0380h）的 bit4 的上升沿接收新的位置命令， // (电机是以控制字 6040h(0380h)的 bit4 的上升沿接收新的位置命令，
// 所以每次执行完一次运行后需 要把此位清零。） // 所以每次执行完一次运行后需 要把此位清零。)
SetValveFunc(index, 0x2F); SetValveFunc(index, 0x2F);
SetValveFunc(index, 0x3F); SetValveFunc(index, 0x3F);
} }