From 7995848f05f7a1ddac2d20105a3258225fc1bb8e Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: "CSSC-WORK\\murmur" <work@hhilp>
Date: Thu, 12 Dec 2024 16:44:18 +0800
Subject: [PATCH] fix symbol error

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 protocol.c | 48 ++++++++++++++++++++++++------------------------
 1 file changed, 24 insertions(+), 24 deletions(-)

diff --git a/protocol.c b/protocol.c
index 1fa9286..adc59bd 100644
--- a/protocol.c
+++ b/protocol.c
@@ -436,31 +436,31 @@ void DecodePumpStatusMsg(uint16_t reg4002) {
 # 轮廓位置模式，配置流程
 1.配置模式：
 00B1h=0、运行模式 03C2h=0x01，使设备工作在轮廓位置模式；
-1.1（设置为 CIA402 模式）
-1.2（设置为轮廓位置模式）
+1.1(设置为 CIA402 模式)
+1.2(设置为轮廓位置模式)
 2.参数配置：
-2.1写目标位置 （03E7h）（用户单位）；
-2.2写当前段位移指令匀速运行速度 （03F8h） (用户单位/s)；
-2.3设置位移的加速度 （03FCh）(用户单位/s2) 
-2.4设置位移的减速度 （03FEh）(用户单位/s2)；
+2.1写目标位置 (03E7h)(用户单位)；
+2.2写当前段位移指令匀速运行速度 (03F8h) (用户单位/s)；
+2.3设置位移的加速度 (03FCh)(用户单位/s2) 
+2.4设置位移的减速度 (03FEh)(用户单位/s2)；
 3.写控制字使电机使能
-（0380h）= 0x06→0x07→ 0x0F，电机使能：
+(0380h)= 0x06→0x07→ 0x0F，电机使能：
 4.使电机运行
-（0380h）= 0x2F→0x3F，电机运行
+(0380h)= 0x2F→0x3F，电机运行
 5.监控参数：
-实际位置反馈：（03C8h） (用户单位)
+实际位置反馈：(03C8h) (用户单位)
 
 # 堵转找寻原点方式，配置流程
 1.设置原点回归方式
-（0416h）=37;17=负限位，18=正限位
+(0416h)=37;17=负限位，18=正限位
 2.设置堵转检测力矩和堵转检测时间
-（0170h）=300，（0172h）=50
+(0170h)=300，(0172h)=50
 3.设置模式
-写 （00B1h）=0、运行模式 （03C2h）=0x06，使其工作在原点回归模式；
+写 (00B1h)=0、运行模式 (03C2h)=0x06，使其工作在原点回归模式；
 4.写寻找限位开关速度和寻找原点信号速度
-（0417h）= 10000  (0419h)=1000;
+(0417h)= 10000  (0419h)=1000;
 5.设置回零加速度
-（041Bh）=200000；
+(041Bh)=200000；
 6.写控制字
  (0380h)= 0x06→0x07→0x0F→0x1F，电机运行
 */
@@ -521,16 +521,16 @@ uint8_t updateValveStatus(uint8_t index, uint16_t status) {
 
 uint8_t ValveBackToOrigin(uint8_t index) {
 // 1.设置原点回归方式
-// （0416h）=37;17=负限位，18=正限位
+// (0416h)=37;17=负限位，18=正限位
     SetValveHomeDetectMode(index, 37);
     // 2.设置堵转检测力矩和堵转检测时间
-    // （0170h）=300，（0172h）=50
+    // (0170h)=300，(0172h)=50
     SetValveHomeTorque(index, 300);//30%
     SetValveHomeTime(index, 50);//50ms
-    // 3.写 （00B1h）=0、运行模式 （03C2h）=0x06，使其工作在原点回归模式；
+    // 3.写 (00B1h)=0、运行模式 (03C2h)=0x06，使其工作在原点回归模式；
     SetValveCOMMMode(index, RTU_VALVE_CFG_COMM_CIA402);
     SetValveRunMode(index, RTU_VALVE_CFG_MODE_HM);
-    // 4.写寻找限位开关速度和寻找原点信号速度（0417h）= 10000  (0419h)=1000;
+    // 4.写寻找限位开关速度和寻找原点信号速度(0417h)= 10000  (0419h)=1000;
     SetValveHomeSwtSpeed(index, 10000);
     SetValveHomeOriSpeed(index, 1000);
     // 5.设置回零加速度
@@ -548,14 +548,14 @@ uint8_t ValveRunInit(uint8_t index) {
 // 00B1h=0、运行模式 03C2h=0x01，使设备工作在轮廓位置模式；
     SetValveCOMMMode(index, RTU_VALVE_CFG_COMM_CIA402);
     SetValveRunMode(index, RTU_VALVE_CFG_MODE_PP);
-// 2.2写当前段位移指令匀速运行速度 （03F8h） (用户单位/s)；
+// 2.2写当前段位移指令匀速运行速度 (03F8h) (用户单位/s)；
     SetValvePPSpeed(index, 10000);
-// 2.3设置位移的加速度 （03FCh）(用户单位/s2) 
+// 2.3设置位移的加速度 (03FCh)(用户单位/s2) 
     SetValvePPAcc(index, 40000);
-// 2.4设置位移的减速度 （03FEh）(用户单位/s2)；
+// 2.4设置位移的减速度 (03FEh)(用户单位/s2)；
     SetValvePPDec(index, 40000);
 // 3.写控制字使电机使能
-// （0380h）= 0x06→0x07→ 0x0F，电机使能：
+// (0380h)= 0x06→0x07→ 0x0F，电机使能：
     SetValveFunc(index, RTU_VALVE_CFG_PREPARE);
     SetValveFunc(index, RTU_VALVE_CFG_DISABLE);
     SetValveFunc(index, RTU_VALVE_CFG_ENABLE);
@@ -570,8 +570,8 @@ uint8_t ValveRunToAngle(uint8_t index, uint32_t angle) {
     // 其它配置不变的情况下只需要写3个控制字
     SetValvePPPos(index, (uint32_t)(angle*VALVE_PULSE_PER_ROUND/360));
     // 电机以绝对位置，立即更新的方式运行
-    // （电机是以控制字 6040h（0380h）的 bit4 的上升沿接收新的位置命令，
-    // 所以每次执行完一次运行后需 要把此位清零。）
+    // (电机是以控制字 6040h(0380h)的 bit4 的上升沿接收新的位置命令，
+    // 所以每次执行完一次运行后需 要把此位清零。)
     SetValveFunc(index, 0x2F);
     SetValveFunc(index, 0x3F);
 }