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8.8 KiB
C
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C
#ifndef PROTOCOL_H
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#define PROTOCOL_H
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#include <stdint.h>
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// 帧头帧尾定义
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#define FRAME_HEADER 0xA55A5AA5
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#define FRAME_TAIL 0x5AA5A55A
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// 功能码定义
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#define CMD_STATUS_QUERY 0x0001 // 状态查询
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#define CMD_VALVE_CTRL 0x0002 // 三通阀控制
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#define CMD_PUMP_RUN_TIME 0x0003 // 泵运行时长控制
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#define CMD_PUMP_RUN_SPEED 0x0004 // 泵运行速度设置
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#define CMD_SOFT_STOP 0x0005 // 软急停功能
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#define CMD_PUMP_RUN_STEP 0x0006 // 泵步进设置
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#define CMD_SYSTEM_INIT 0x0007 // 系统初始化
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// MOONS’驱动器支持的Modbus功能码如下：
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// 0x03：读取保持寄存器
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// 0x06：写单个寄存器
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// 0x10：写多个寄存器
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#define RTU_PUMP_FUNC_READ_REG 0x03 // 读取保持寄存器
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#define RTU_PUMP_FUNC_WRITE_REG 0x06 // 写单个寄存器
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#define RTU_PUMP_FUNC_WRITE_MULTI_REG 0x10 // 写多个寄存器
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/*寄存器4001告警代码
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报警代码用来表示驱动器当前的报警信息，用户可以通过查询报警代码寄存器了解具体的报警信息。报
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警代码寄存器的每一位代表不同的报警信息，当某一位被置1时表示驱动器正处于该位定义的报警状态，
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具体每一位的定义可参考下表：
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0 位置误差超限
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1 CCW方向禁止限位
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2 CW方向禁止限位
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3 驱动器过温
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4 驱动器内部电压错误
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5 驱动器过压
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6 驱动器欠压
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7 驱动器过流
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8 电机绕组开关
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9 电机编码器信号错误
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10 通讯异常
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11 参数保存失败
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12 在电机未使能时命令其运转
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13 电机重载状态
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14 调用的Q程序段为空
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15 存储器错误
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*/
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typedef enum {
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ALARM_POSITION_ERROR = 0,
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ALARM_CCW_LIMIT = 1,
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ALARM_CW_LIMIT = 2,
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||
ALARM_OVER_TEMP = 3,
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||
ALARM_INTERNAL_VOLTAGE_ERROR = 4,
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||
ALARM_OVER_VOLTAGE = 5,
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||
ALARM_UNDER_VOLTAGE = 6,
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||
ALARM_OVER_CURRENT = 7,
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||
ALARM_MOTOR_WINDING_SWITCH = 8,
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||
ALARM_MOTOR_ENCODER_ERROR = 9,
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||
ALARM_COMMUNICATION_ERROR = 10,
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||
ALARM_PARAMETER_SAVE_FAILED = 11,
|
||
ALARM_MOTOR_UNDER_LOAD = 13,
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||
ALARM_EMPTY_Q_PROGRAM = 14,
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||
ALARM_MEMORY_ERROR = 15,
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} AlarmCode_t;
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const uint8_t armInfo[16][32]={
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||
"位置误差超限",
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||
"CCW方向禁止限位",
|
||
"CW方向禁止限位",
|
||
"驱动器过温",
|
||
"驱动器内部电压错误",
|
||
"驱动器过压",
|
||
"驱动器欠压",
|
||
"驱动器过流",
|
||
"电机绕组开关",
|
||
"电机编码器信号错误",
|
||
"通讯异常",
|
||
"参数保存失败",
|
||
"在电机未使能时命令其运转",
|
||
"电机重载状态",
|
||
"调用的Q程序段为空",
|
||
"存储器错误",
|
||
};
|
||
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||
/*
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||
寄存器4002状态代码
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||
状态代码用来表示驱动器当前的工作状态，用户可以通过查询状态寄存器了解具体的状态信息。状态代
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码寄存器的每一位代表不同的状态信息，当某一位被置1时表示驱动器正处于该位定义的状态，具体每一
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位的定义可参考下表。
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位 说明
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0 使能
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||
1 采样中（软件示波器功能开启）
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||
2 驱动器报故障
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||
3 运动到位
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||
4 运动中
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||
5 点动运行中
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||
6 减速中
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||
7 等待输入信号（例如执行WI指令）
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||
8 参数保存中
|
||
9 驱动器报警告
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||
10 回原点中
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||
11 等待时间（例如执行WT、WD指令）
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||
12 内部使用
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||
13 编码器检测中
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||
14 Q程序运行中
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||
15 初始化（步进系），伺服准备好（伺服系）
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*/
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typedef enum {
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||
STATUS_ENABLE = 0,
|
||
STATUS_SAMPLE = 1,
|
||
STATUS_FAULT = 2,
|
||
STATUS_POSITION_REACHED = 3,
|
||
STATUS_MOVING = 4,
|
||
STATUS_POINT_MOVE = 5,
|
||
STATUS_DECELERATING = 6,
|
||
STATUS_WAIT_INPUT = 7,
|
||
STATUS_PARAMETER_SAVE = 8,
|
||
STATUS_ALARM = 9,
|
||
STATUS_RETURN_HOME = 10,
|
||
STATUS_WAIT_TIME = 11,
|
||
STATUS_ENCODER_CHECK = 13,
|
||
STATUS_Q_PROGRAM_RUN = 14,
|
||
STATUS_INIT = 15,
|
||
} StatusCode_t;
|
||
const uint8_t statusInfo[16][32]={
|
||
"使能",
|
||
"采样中（软件示波器功能开启）",
|
||
"驱动器报故障",
|
||
"运动到位",
|
||
"运动中",
|
||
"点动运行中",
|
||
"减速中",
|
||
"等待输入信号（例如执行WI指令）",
|
||
"参数保存中",
|
||
"驱动器报警告",
|
||
"回原点中",
|
||
"等待时间（例如执行WT、WD指令）",
|
||
"内部使用",
|
||
"编码器检测中",
|
||
"Q程序运行中",
|
||
"初始化（步进系），伺服准备好（伺服系）",
|
||
};
|
||
|
||
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||
/* 设置加速度、减速度、速度和目标位置，对应MOONS’ SCL指令如下：
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+----------+----------+----------+--------------+--------------+--------------+--------------------------------------------------+
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| SCL指令 | 设定数值 | 单位 | 寄存器地址 | 十六进制格式 | 写入寄存器值 | 说明 |
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| | | | | 寄存器地址 | | |
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||
+----------+----------+----------+--------------+--------------+--------------+--------------------------------------------------+
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||
| AC | 100 | Rps/sec | 40028 | 001B | 600 | 预设置加速度为100，需要对寄存器40028 |
|
||
| | | | | | | 写入600(0x0258) |
|
||
+----------+----------+----------+--------------+--------------+--------------+--------------------------------------------------+
|
||
| DE | 100 | Rps/sec | 40029 | 001C | 600 | 预设置减速度为100，需要对寄存器40029 |
|
||
| | | | | | | 写入600(0x0258) |
|
||
+----------+----------+----------+--------------+--------------+--------------+--------------------------------------------------+
|
||
| VE | 1 | Rps | 40030 | 001D | 240 | 预设置速度为1，需要对寄存器40030写入 |
|
||
| | | | | | | 240(0x00F0) |
|
||
+----------+----------+----------+--------------+--------------+--------------+--------------------------------------------------+
|
||
| DI | 200000 | Counts | 40031,40032 | 001E,001F | 200000 | 预设定目标位置为200000，需要对40031和40032寄存器 |
|
||
| | | | | | | 写入200000(0x00030D40) |
|
||
+----------+----------+----------+--------------+--------------+--------------+--------------------------------------------------+
|
||
*/
|
||
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||
#define RTU_PUMP_CMD_AC 0x001B // 加速度
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||
#define RTU_PUMP_CMD_DE 0x001C // 减速度
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#define RTU_PUMP_CMD_VE 0x001D // 速度
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||
#define RTU_PUMP_CMD_DI 0x001E // 目标位置
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||
// 错误码定义
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typedef enum {
|
||
ERR_NONE = 0x00,
|
||
ERR_COMM = 0x01,
|
||
ERR_CTRL = 0x02,
|
||
// 其他错误码待定
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||
} ErrorCode_t;
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||
// 设备状态相关定义
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// 1. 下挂设备状态
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typedef enum {
|
||
DEVICE_OFFLINE = 0,
|
||
DEVICE_ONLINE = 1
|
||
} DeviceStatus_t;
|
||
|
||
// 2. 三通阀角度
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typedef enum {
|
||
VALVE_ANGLE_120 = 120,
|
||
VALVE_ANGLE_210 = 210
|
||
} ValveAngle_t;
|
||
|
||
// 3. 泵状态
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||
typedef enum {
|
||
PUMP_STOP = 0,
|
||
PUMP_CLOCKWISE = 1,
|
||
PUMP_ANTICLOCKWISE = 2
|
||
} PumpStatus_t;
|
||
|
||
// 4. 泵速度范围
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#define PUMP_SPEED_MIN 0
|
||
#define PUMP_SPEED_MAX 100
|
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|
||
// 5. 气泡状态
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typedef enum {
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||
BUBBLE_NONE = 0,
|
||
BUBBLE_DETECTED = 1
|
||
} BubbleStatus_t;
|
||
|
||
// 6. 急停按键状态
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||
typedef enum {
|
||
ESTOP_NORMAL = 0,
|
||
ESTOP_PRESSED = 1
|
||
} EstopStatus_t;
|
||
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||
// 7. 初始化状态
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typedef enum {
|
||
INIT_IN_PROGRESS = 0,
|
||
INIT_SUCCESS = 1,
|
||
INIT_FAILED = 2
|
||
} InitStatus_t;
|
||
|
||
// 三通阀结构体
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||
typedef struct {
|
||
uint8_t angle1; // 阀门1角度 (120/210)
|
||
uint8_t angle2; // 阀门2角度 (120/210)
|
||
} ValveStatus;
|
||
|
||
// 泵结构体
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||
typedef struct {
|
||
uint8_t status1; // 泵1运行状态 (停止/顺时针/逆时针)
|
||
uint8_t status2; // 泵2运行状态 (停止/顺时针/逆时针)
|
||
uint8_t speed1; // 泵1速度百分比 (0-100)
|
||
uint8_t speed2; // 泵2速度百分比 (0-100)
|
||
} PumpStatus;
|
||
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||
// 设备状态结构体
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||
typedef struct {
|
||
uint8_t deviceStatus; // 下挂设备状态
|
||
ValveStatus valves; // 两个三通阀状态
|
||
PumpStatus pumps; // 两个泵状态
|
||
uint8_t bubbleStatus; // 气泡状态
|
||
uint8_t stopStatus; // 急停状态
|
||
uint8_t errorCode; // 错误码
|
||
uint8_t initStatus; // 初始化状态
|
||
} DeviceStatus;
|
||
|
||
|
||
// 定义协议消息结构
|
||
typedef struct {
|
||
uint8_t device_id;
|
||
uint8_t func;
|
||
uint8_t reg_addr[2];
|
||
uint8_t reg_cnt[2];
|
||
uint8_t data_cnt;
|
||
uint8_t data[0];//柔性数组，大小由data_cnt决定
|
||
uint8_t crc[2];
|
||
} RTU_Frame;
|
||
|
||
|
||
// 函数声明
|
||
uint8_t ProcessCommand(uint8_t *rxBuf, uint16_t rxLen, uint8_t *txBuf, uint16_t *txLen);
|
||
uint16_t CalculateCRC16(uint8_t *data, uint16_t length);
|
||
|
||
#endif // PROTOCOL_H
|