diff --git a/protocol.c b/protocol.c
index 52a57d1..2bc2a70 100644
--- a/protocol.c
+++ b/protocol.c
@@ -19,12 +19,12 @@ uint8_t isValveMovingBackToOrigin[2] = {0,0};
 
 DeviceParam_t dp = {
     .pump = {
-        {"pump1", 4, 60, 100, 100},
-        {"pump2", 3, 10, 100, 100}
+        {"pump1", 4, 60, 100, 100,40000},
+        {"pump2", 3, 10, 100, 100,40000}
     },
     .valve = {
-        {"valve1", 1, 10, 100, 100},
-        {"valve2", 2, 10, 100, 100}
+        {"valve1", 1, 10, 100, 100,47620},
+        {"valve2", 2, 10, 100, 100,47620}
     }
 };
 
@@ -198,7 +198,7 @@ static uint8_t writeCMD(uint8_t *txBuf, uint16_t txLen) {
     uint16_t rxLen = txLen;
     uint8_t rst =  HAL_UART_Receive(&huart2, rxBuf, rxLen, READ_ACK_TIMEOUT);
     if(memcmp(rxBuf, txBuf, 2) != 0) {
-        log_e("writeCMD error");
+        log_e("writeCMD error!");
         printf("%d readCMD: ", rst);
         for(uint16_t i = 0; i < rxLen; i++) {
             printf("%02X ", rxBuf[i]);
@@ -206,6 +206,9 @@ static uint8_t writeCMD(uint8_t *txBuf, uint16_t txLen) {
         printf("\r\n");
         return 1;
     }
+    else {
+        log_d("writeCMD success!");
+    }
     return 0;
 }
 
@@ -316,7 +319,7 @@ uint32_t ReadPump2Reg(uint8_t id, uint16_t reg) {
 
 /*
 +----------+--------+------------+----------+------------+
-| 从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器��� | CRC校验值  |
+| 从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器值 | CRC校验值  |
 +----------+--------+------------+----------+------------+
 |  1字节   | 1字节  |   2字节    |  2字节   |   2字节    |
 +----------+--------+------------+----------+------------+
@@ -901,7 +904,7 @@ static uint8_t SetValveFunc(uint8_t index, uint16_t func) {
  * 设置阀门原点回归堵转检测力矩
  * 
  * @param index 阀门索引
- * @param torque 力矩值，百分比，太低容易误判，默认为60即60%
+ * @param torque 力矩值，百分比，太低容易误判，默认为30即30%
  * @return 0:成功 其他:失败
  */
 static uint8_t SetValveHomeTorque(uint8_t index, uint16_t torque) {
@@ -912,7 +915,7 @@ static uint8_t SetValveHomeTorque(uint8_t index, uint16_t torque) {
  * 设置阀门原点回归堵转检测时间
  * 
  * @param index 阀门索引
- * @param time 检测时间(ms)，太短容易误判，默认为1000ms
+ * @param time 检测时间(ms)，太短容易误判，默认为5即5ms
  * @return 0:成功 其他:失败
  */
 static uint8_t SetValveHomeTime(uint8_t index, uint16_t time) {
@@ -968,12 +971,13 @@ static uint8_t valveCheckBTOResult(uint8_t index, uint32_t startTime)
  * 包含设置原点回归方式、堵转检测、运行模式等配置
  * 
  * @param index 阀门索引
+ * @param direction 方向，正数正方向堵转，负数反方向堵转
  * @return 0:成功 其他:失败
  */
-uint8_t ValveBackToOrigin(uint8_t index,uint8_t direction) {
+uint8_t ValveBackToOrigin(uint8_t index,int8_t direction) {
 // 1.设置原点回归方式
 // (0416h)=37;17=负限位，18=正限位
-    if(direction) {
+    if(direction > 0) {
         printf("back to Origin, +\r\n");
         SetValveHomeDetectMode(index, 37);//正方向堵转
     }
@@ -983,8 +987,8 @@ uint8_t ValveBackToOrigin(uint8_t index,uint8_t direction) {
     }
     // 2.设置堵转检测力矩和堵转检测时间
     // (0170h)=300，(0172h)=50
-    SetValveHomeTorque(index, 600);//60%
-    SetValveHomeTime(index, 10000);//1000ms
+    SetValveHomeTorque(index, 30);//30%
+    SetValveHomeTime(index, 5);//50ms
     // 3.写 (00B1h)=0、运行模式 (03C2h)=0x06，使其工作在原点回归模式；
     SetValveCOMMMode(index, RTU_VALVE_CFG_COMM_CIA402);
     SetValveRunMode(index, RTU_VALVE_CFG_MODE_HM);
@@ -1048,7 +1052,7 @@ uint8_t ValveRunToAngle(uint8_t index, uint32_t angle) {
     }
 
     // 其它配置不变的情况下只需要写3个控制字
-    SetValvePPPos(index, (uint32_t)(angle*VALVE_PULSE_PER_ROUND/360));
+    SetValvePPPos(index, (uint32_t)(angle*dp.valve[index].fullCount/360));
     // 电机以绝对位置，立即更新的方式运行
     // (电机是以控制字 6040h(0380h)的 bit4 的上升沿接收新的位置命令，
     // 所以每次执行完一次运行后需 要把此位清零。)
@@ -1066,7 +1070,7 @@ uint8_t InitValve(void) {
     printf("InitValve\n");
 
     ValvePPInit(0);
-    ValvePPInit(1);
+    // ValvePPInit(1);
 }
 
 /**
@@ -1476,9 +1480,8 @@ void runPumpDemo(void) {
 
 void runValveDemo(void) {
     printf("runValveDemo\r\n");
-    InitValve();
-    ValveBackToOrigin(0,1);
-    
+    ValveBackToOrigin(0,-1);
+    HAL_Delay(5000);
     // 阀门1正转120度
     printf("ValveRunToAngle(0, 120)\n");
     ValvePPInit(0);
diff --git a/protocol.h b/protocol.h
index f671596..ffdb0b9 100644
--- a/protocol.h
+++ b/protocol.h
@@ -302,7 +302,7 @@ static const uint8_t statusInfo[16][60]={
 #define RTU_VALVE_CMD_SC                0x0381  // 阀门运行状态
 #define RTU_VALVE_CMD_AL                0x037F  // 阀门运行告警
 #define RTU_VALVE_CMD_POS               0x03C8  // 阀门运行位置，用户单位
-#define RTU_VALVE_CMD_SPEED             0x03D5  // 阀门当前速度，用户单位/s
+#define RTU_VALVE_CMD_SPEED             0x03D5  // 阀门当前速度，用户单位/s，rpm
 
 #define RTU_VALVE_CMD_HOME_MODE         0x0416  // 阀门原点回归方式
 #define RTU_VALVE_CMD_HOME_SWT_SPEED    0x0417  // 阀门回归寻找开关的速度
@@ -413,6 +413,7 @@ typedef struct {
     uint32_t maxSpeed;
     uint32_t maxAccel;
     uint32_t maxDecel;
+    uint16_t fullCount;//电机总步数，用于根据角度估算需要移动的步数
 } MotorDefaultParam_t;