diff --git a/protocol.c b/protocol.c index 17c7cb8..f76cff1 100644 --- a/protocol.c +++ b/protocol.c @@ -171,16 +171,21 @@ static void FillBigEndian16(uint8_t *data, uint16_t value) { } } - +/* ++----------+--------+------------+------------+------------+ +| 从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC校验值 | ++----------+--------+------------+------------+------------+ +| 1字节 | 1字节 | 2字节 | 2字节 | 2字节 | ++----------+--------+------------+------------+------------+ +*/ // pump 读寄存器 uint16_t ReadPump1Reg(uint8_t index, uint16_t reg) { - // 读取保存寄存器不能直接使用RTU_Frame，因为无数据位 uint8_t data[8] = {0}; data[0] = index; data[1] = RTU_PUMP_FUNC_READ_REG; FillBigEndian16(&data[2], reg); - FillBigEndian16(&data[4], 2); + FillBigEndian16(&data[4], 1); uint16_t crc = CalculateCRC16(data, 6); // 小端序填充 @@ -189,6 +194,14 @@ uint16_t ReadPump1Reg(uint8_t index, uint16_t reg) { writeCMD(data, 8); } + +/* ++----------+--------+------------+----------+------------+ +| 从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器值 | CRC校验值 | ++----------+--------+------------+----------+------------+ +| 1字节 | 1字节 | 2字节 | 2字节 | 2字节 | ++----------+--------+------------+----------+------------+ +*/ // 写泵1个寄存器 uint8_t WritePump1Reg(uint8_t index, uint16_t reg, uint16_t value) { // 写一个寄存器不需要指定寄存器长度 @@ -203,6 +216,14 @@ uint8_t WritePump1Reg(uint8_t index, uint16_t reg, uint16_t value) { writeCMD(data, 8); } + +/* ++----------+--------+------------+------------+----------+----------+------------+ +| 从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | 数据长度 | 寄存器值 | CRC校验值 | ++----------+--------+------------+------------+----------+----------+------------+ +| 1字节 | 1字节 | 2字节 | 2字节 | 1字节 | 4字节 | 2字节 | ++----------+--------+------------+------------+----------+----------+------------+ +*/ // 写泵2个寄存器 uint8_t WritePump2Reg(uint8_t index, uint16_t reg, uint32_t value) { // 写2个寄存器需要指定寄存器长度 @@ -303,6 +324,14 @@ static uint8_t StopPump(uint8_t index) { uint8_t ReadHWReg(uint8_t index) { ReadPump1Reg(index, RTU_PUMP_CMD_HW); } +// 设置波特率 +uint8_t WriteBRReg(uint8_t index, uint16_t br) { + WritePump1Reg(index, RTU_PUMP_CMD_BR, br); +} +// 设置通信协议 +uint8_t WritePRReg(uint8_t index, uint16_t pr) { + WritePump1Reg(index, RTU_PUMP_CMD_PR, pr); +} // 获取泵状态 void ReadPumpStatus(uint8_t index) { diff --git a/protocol.h b/protocol.h index fe533b1..2ae21fc 100644 --- a/protocol.h +++ b/protocol.h @@ -4,17 +4,19 @@ #include // 帧头帧尾定义 -#define FRAME_HEADER 0xA55A5AA5 -#define FRAME_TAIL 0x5AA5A55A +#define FRAME_HEADER 0xA55A5AA5 +#define FRAME_TAIL 0x5AA5A55A // 功能码定义 -#define CMD_STATUS_QUERY 0x0001 // 状态查询 -#define CMD_VALVE_CTRL 0x0002 // 三通阀控制 -#define CMD_PUMP_RUN_TIME 0x0003 // 泵运行时长控制 +#define CMD_STATUS_QUERY 0x0001 // 状态查询 +#define CMD_VALVE_CTRL 0x0002 // 三通阀控制 +#define CMD_PUMP_RUN_TIME 0x0003 // 泵运行时长控制 #define CMD_PUMP_RUN_SPEED 0x0004 // 泵运行速度设置 -#define CMD_SOFT_STOP 0x0005 // 软急停功能 -#define CMD_PUMP_RUN_STEP 0x0006 // 泵步进设置 -#define CMD_SYSTEM_INIT 0x0007 // 系统初始化 +#define CMD_SOFT_STOP 0x0005 // 软急停功能 +#define CMD_PUMP_RUN_STEP 0x0006 // 泵步进设置 +#define CMD_SYSTEM_INIT 0x0007 // 系统初始化 +#define CMD_BR_SET 0x0008 // 波特率设置 +#define CMD_PR_SET 0x0009 // 通信协议设置 // 命令帧错误码定义 typedef enum { CMD_FRAME_OK = 0, @@ -30,9 +32,9 @@ typedef enum { // 0x03：读取保持寄存器 // 0x06：写单个寄存器 // 0x10：写多个寄存器 -#define RTU_PUMP_FUNC_READ_REG 0x03 // 读取保持寄存器 -#define RTU_PUMP_FUNC_WRITE_REG 0x06 // 写单个寄存器 -#define RTU_PUMP_FUNC_WRITE_MULTI_REG 0x10 // 写多个寄存器 +#define RTU_PUMP_FUNC_READ_REG 0x03 // 读取保持寄存器 +#define RTU_PUMP_FUNC_WRITE_REG 0x06 // 写单个寄存器 +#define RTU_PUMP_FUNC_WRITE_MULTI_REG 0x10 // 写多个寄存器 /*寄存器4001告警代码 报警代码用来表示驱动器当前的报警信息，用户可以通过查询报警代码寄存器了解具体的报警信息。报 @@ -189,6 +191,9 @@ const uint8_t statusInfo[16][32]={ #define RTU_PUMP_CMD_VE 0x001D // 速度 #define RTU_PUMP_CMD_DI 0x001E // 目标位置 #define RTU_PUMP_CMD_HW 0x006C // 硬件版本40109 +#define RTU_PUMP_CMD_BR 0x0094 //波特率BR，40149 +#define RTU_PUMP_CMD_PR 0x0095 //通信协议PR，40150 + // 速度控制，慢跑Jogging模式 /* @@ -233,6 +238,47 @@ const uint8_t statusInfo[16][32]={ #define RTU_PUMP_CMD_SC 0x4002 // 状态寄存器 #define RTU_PUMP_CMD_AL 0x4001 // 告警寄存器 + + + + +// valve +/* ++------------------------------------+------------+ +| 指令名称 | 寄存器地址 | ++------------------------------------+------------+ +| 控制模式设置为CIA402模式 | 00B1h | ++------------------------------------+------------+ +| 运行模式设置为原点回归模式 | 03C2h | ++------------------------------------+------------+ +| 设置原点回归方式为17（负限位开关） | 0416h | +| 或者18（正限位开关）两个选一个 | | ++------------------------------------+------------+ +| 设置寻找原点开关为10000（高速） | 0417h | ++------------------------------------+------------+ +| 设置寻找原点信号速度为1000（低速） | 0419h | ++------------------------------------+------------+ +| 设置回零加速度为200000 | 041Bh | ++------------------------------------+------------+ +| 使电机准备 | 0380h | ++------------------------------------+------------+ +| 使电机失能 | 0380h | ++------------------------------------+------------+ +| 使电机使能 | 0380h | ++------------------------------------+------------+ +| 使电机运行原点回归 | 0380h | ++------------------------------------+------------+ +*/ +#define RTU_VALVE_CMD_CTL_MODE 0x00B1 // 阀门控制模式 +#define RTU_VALVE_CMD_RUN_MODE 0x03C2 // 阀门运行模式 +#define RTU_VALVE_CMD_ORIGIN_MODE 0x0416 // 阀门原点回归模式 +#define RTU_VALVE_CMD_ORIGIN_SPEED 0x0417 // 阀门原点回归速度 +#define RTU_VALVE_CMD_ORIGIN_ACCEL 0x041B // 阀门原点回归加速度 +#define RTU_VALVE_CMD_ENABLE 0x0380 // 阀门使能 +#define RTU_VALVE_CMD_DISABLE 0x0380 // 阀门失能 +#define RTU_VALVE_CMD_RUN_ORIGIN 0x0380 // 阀门运行原点回归 + + // 错误码定义 typedef enum { ERR_NONE = 0x00,