update function
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614cb70134
83
protocol.c
83
protocol.c
@ -2,7 +2,7 @@
|
||||
#include <string.h>
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||||
|
||||
DeviceStatus_t deviceStatus = {
|
||||
.deviceStatus = 1,
|
||||
.sensorStatus = 1,
|
||||
.valves = {210, 120},
|
||||
.pumps = {0, 0, 50, 50},
|
||||
.bubbleStatus = 0,
|
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@ -10,8 +10,12 @@ DeviceStatus_t deviceStatus = {
|
||||
.errorCode = 0,
|
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.initStatus = 1
|
||||
};
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||||
SystemStatus_t systemStatus = {
|
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.speed = {0, 0},
|
||||
.pos = {0, 0}
|
||||
};
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||||
uint8_t isValveMovingBackToOrigin[2] = 0;
|
||||
uint8_t isValveMovingBackToOrigin[2] = {0,0};
|
||||
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||||
DeviceParam_t dp = {
|
||||
.pump = {
|
||||
@ -87,8 +91,8 @@ uint16_t CalculateCRC16(uint8_t *data, uint16_t length) {
|
||||
*
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||||
* @param status 设备状态值(在线/离线)
|
||||
*/
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||||
void updateDeviceStatus(DeviceStatus_t status) {
|
||||
deviceStatus.deviceStatus = status;
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||||
void updateDeviceStatus(SensorStatus status) {
|
||||
deviceStatus.sensorStatus = status;
|
||||
}
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||||
|
||||
/**
|
||||
@ -97,7 +101,7 @@ void updateDeviceStatus(DeviceStatus_t status) {
|
||||
* @param index 阀门索引(1或2)
|
||||
* @param angle 阀门角度值(0-360，绝对角度)
|
||||
*/
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||||
void updateValveStatus(uint8_t index, ValveAngle_t angle) {
|
||||
void updateValveStatus(uint8_t index, ValveAngle angle) {
|
||||
if (index == 1) {
|
||||
deviceStatus.valves.angle1 = angle;
|
||||
} else if (index == 2) {
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||||
@ -111,7 +115,7 @@ void updateValveStatus(uint8_t index, ValveAngle_t angle) {
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||||
* @param index 泵索引(1或2)
|
||||
* @param status 泵状态值(停止/顺时针/逆时针)
|
||||
*/
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||||
void updatePumpStatus(uint8_t index, PumpStatus_t status) {
|
||||
void updatePumpStatus(uint8_t index, PumpStatus status) {
|
||||
if (index == 1) {
|
||||
deviceStatus.pumps.status1 = status;
|
||||
} else if (index == 2) {
|
||||
@ -138,7 +142,7 @@ void updatePumpSpeedStatus(uint8_t index, uint8_t speed) {
|
||||
*
|
||||
* @param value 气泡传感器状态值(有/无气泡)
|
||||
*/
|
||||
void updateBubbleSensor(BubbleStatus_t value) {
|
||||
void updateBubbleSensor(BubbleStatus value) {
|
||||
deviceStatus.bubbleStatus = value;
|
||||
}
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||||
|
||||
@ -312,7 +316,7 @@ uint32_t ReadPump2Reg(uint8_t id, uint16_t reg) {
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||||
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||||
/*
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||||
+----------+--------+------------+----------+------------+
|
||||
| 从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器值 | CRC校验值 |
|
||||
| 从机地址 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器<EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> | CRC校验值 |
|
||||
+----------+--------+------------+----------+------------+
|
||||
| 1字节 | 1字节 | 2字节 | 2字节 | 2字节 |
|
||||
+----------+--------+------------+----------+------------+
|
||||
@ -555,7 +559,7 @@ uint16_t ReadPumpAlarm(uint8_t index) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 解码泵的告警信息
|
||||
* 解<EFBFBD><EFBFBD>泵的告警信息
|
||||
*
|
||||
* @param reg4001 告警寄存器值
|
||||
*/
|
||||
@ -690,7 +694,7 @@ uint8_t InitPump(void) {
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||||
2.4设置位移的减速度 (03FEh)(用户单位/s2)；
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||||
3.写控制字使电机使能
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||||
(0380h)= 0x06→0x07→ 0x0F，电机使能：
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||||
4.使电机运行
|
||||
4.使电机<EFBFBD><EFBFBD>行
|
||||
(0380h)= 0x2F→0x3F，电机运行
|
||||
5.监控参数：
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||||
实际位置反馈：(03C8h) (用户单位)
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||||
@ -711,10 +715,10 @@ uint8_t InitPump(void) {
|
||||
*/
|
||||
|
||||
// 与pump通用
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||||
void (*writeValve1Reg)(uint8_t index, uint16_t reg, uint16_t value) = WritePump1Reg;
|
||||
void (*writeValve2Reg)(uint8_t index, uint16_t reg, uint32_t value) = WritePump2Reg;
|
||||
void (*readValve1Reg)(uint8_t index, uint16_t reg) = ReadPump1Reg;
|
||||
void (*readValve2Reg)(uint8_t index, uint16_t reg) = ReadPump2Reg;
|
||||
uint8_t (*writeValve1Reg)(uint8_t index, uint16_t reg, uint16_t value) = WritePump1Reg;
|
||||
uint8_t (*writeValve2Reg)(uint8_t index, uint16_t reg, uint32_t value) = WritePump2Reg;
|
||||
uint8_t (*readValve1Reg)(uint8_t index, uint16_t reg) = ReadPump1Reg;
|
||||
uint8_t (*readValve2Reg)(uint8_t index, uint16_t reg) = ReadPump2Reg;
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 读取阀门1个输入寄存器
|
||||
@ -778,7 +782,7 @@ uint32_t ReadValve2InputReg(uint8_t id, uint16_t reg)
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t SetValveCOMMMode(uint8_t index, uint16_t mode) {
|
||||
return WriteValve1Reg(dp.valve[index].id, RTU_VALVE_CMD_CTL_MODE, mode);
|
||||
return writeValve1Reg(dp.valve[index].id, RTU_VALVE_CMD_CTL_MODE, mode);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
@ -789,7 +793,7 @@ static uint8_t SetValveCOMMMode(uint8_t index, uint16_t mode) {
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t SetValveRunMode(uint8_t index, uint16_t mode) {
|
||||
return WriteValve1Reg(dp.valve[index].id, RTU_VALVE_CMD_RUN_MODE, mode);
|
||||
return writeValve1Reg(dp.valve[index].id, RTU_VALVE_CMD_RUN_MODE, mode);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// PP=轮廓位置模式
|
||||
@ -931,9 +935,7 @@ static uint32_t ReadValvePos(uint8_t index) {
|
||||
* @return 0:成功 1:运动中 2:失败
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t valveCheckBTOResult(uint8_t index, uint32_t startTime)
|
||||
{
|
||||
static uint32_t ts = HAL_GetTick();
|
||||
|
||||
{
|
||||
if (HAL_GetTick() - startTime > 1000*20) {
|
||||
// 超时=失败
|
||||
return 2;
|
||||
@ -1057,13 +1059,9 @@ uint8_t ValveRunToAngle(uint8_t index, uint32_t angle) {
|
||||
*/
|
||||
uint8_t InitValve(void) {
|
||||
printf("InitValve\n");
|
||||
SetValvePPSpeed(0, dp.valve[0].maxSpeed);
|
||||
SetValvePPAcc(0, dp.valve[0].maxAccel);
|
||||
SetValvePPDec(0, dp.valve[0].maxDecel);
|
||||
|
||||
SetValvePPSpeed(1, dp.valve[1].maxSpeed);
|
||||
SetValvePPAcc(1, dp.valve[1].maxAccel);
|
||||
SetValvePPDec(1, dp.valve[1].maxDecel);
|
||||
ValvePPInit(0);
|
||||
ValvePPInit(1);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
@ -1075,7 +1073,7 @@ void InitDeviceStatus() {
|
||||
|
||||
|
||||
// 更新设备状态
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||||
updateDeviceStatus(DEVICE_ONLINE);
|
||||
updateDeviceStatus(SENSOR_ONLINE);
|
||||
updateValveStatus(1, 120);
|
||||
updateValveStatus(2, 210);
|
||||
updatePumpStatus(1, PUMP_CLOCKWISE);
|
||||
@ -1092,16 +1090,17 @@ void InitDeviceStatus() {
|
||||
*/
|
||||
void updateVPStatus(uint8_t index)
|
||||
{
|
||||
|
||||
// 检查是否回归成功
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||||
static uint32_t st[2] = {HAL_GetTick(),HAL_GetTick()};
|
||||
static uint32_t st[2] = {0, 0}; // Initialize with constants
|
||||
if (isValveMovingBackToOrigin[index])
|
||||
{
|
||||
uint8_t rst = valveCheckBTOResult(index,st[index]);
|
||||
if (st[index] == 0) { // First time initialization
|
||||
st[index] = HAL_GetTick();
|
||||
}
|
||||
uint8_t rst = valveCheckBTOResult(index, st[index]);
|
||||
switch (rst)
|
||||
{
|
||||
case 0:
|
||||
log_i("BTO success!");
|
||||
log_i("BTO success!delta=%d",HAL_GetTick()-st[index]);
|
||||
updateInitStatus(INIT_SUCCESS);
|
||||
break;
|
||||
case 1:
|
||||
@ -1123,13 +1122,15 @@ void updateVPStatus(uint8_t index)
|
||||
|
||||
// 获取实时角度
|
||||
readPumpPos(index);
|
||||
uint32_t pos[index] = ReadValve2InputReg(index,RTU_VALVE_CMD_POS);
|
||||
log_d("pos[%d]=%d",index,pos[index]);
|
||||
uint32_t pos = ReadValve2InputReg(index,RTU_VALVE_CMD_POS);
|
||||
log_d("pos[%d]=%d",index,pos);
|
||||
systemStatus.pos[index] = pos;
|
||||
|
||||
|
||||
// 获取运动状态
|
||||
uint32_t speed[index] = ReadValve2InputReg(index,RTU_VALVE_CMD_SPEED);
|
||||
log_d("speed[%d]=",index,speed[index]);
|
||||
uint32_t speed = ReadValve2InputReg(index,RTU_VALVE_CMD_SPEED);
|
||||
log_d("speed[%d]=",index,speed);
|
||||
systemStatus.speed[index] = speed;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
@ -1143,6 +1144,14 @@ void updateSystemStatus(void)
|
||||
updateVPStatus(1);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 初始化系统
|
||||
*/
|
||||
void initSystem(void)
|
||||
{
|
||||
systemStatus.ds = deviceStatus;
|
||||
InitValve();
|
||||
}
|
||||
// 初始化处理
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||||
static uint8_t HandleInit(void) {
|
||||
// 实现初始化逻辑
|
||||
@ -1205,7 +1214,7 @@ static uint8_t HandleValveControl(uint8_t *Buff, uint8_t len) {
|
||||
/**
|
||||
* 处理泵时长控制命令
|
||||
*
|
||||
* @param Buff 接收到的数据缓冲区
|
||||
* @param Buff 接收<EFBFBD><EFBFBD>的数据缓冲区
|
||||
* @param len 接收到的数据长度
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
@ -1323,7 +1332,7 @@ void packMsgToHost(uint16_t funcCode, uint8_t isOK) {
|
||||
FillBigEndian16(msgBuf+sizeof(FRAME_HEADER), funcCode);
|
||||
|
||||
if(funcCode == HOST_CMD_STATUS_QUERY) {
|
||||
dlen = sizeof(DeviceStatus);
|
||||
dlen = sizeof(DeviceStatus_t);
|
||||
index = sizeof(FRAME_HEADER)+2;
|
||||
msgBuf[index] = dlen;
|
||||
index += 1;
|
||||
|
||||
30
protocol.h
30
protocol.h
@ -334,20 +334,20 @@ typedef enum {
|
||||
typedef enum {
|
||||
SENSOR_OFFLINE = 0,
|
||||
SENSOR_ONLINE = 1
|
||||
} SensorStatus_t;
|
||||
} SensorStatus;
|
||||
|
||||
// 2. 三通阀角度
|
||||
typedef enum {
|
||||
VALVE_ANGLE_120 = 120,
|
||||
VALVE_ANGLE_210 = 210
|
||||
} ValveAngle_t;
|
||||
} ValveAngle;
|
||||
|
||||
// 3. 泵状态
|
||||
typedef enum {
|
||||
PUMP_STOP = 0,
|
||||
PUMP_CLOCKWISE = 1,
|
||||
PUMP_ANTICLOCKWISE = 2
|
||||
} PumpStatus_t;
|
||||
} PumpStatus;
|
||||
|
||||
// 4. 泵速度范围
|
||||
#define PUMP_SPEED_MIN 0
|
||||
@ -357,7 +357,7 @@ typedef enum {
|
||||
typedef enum {
|
||||
BUBBLE_NONE = 0,
|
||||
BUBBLE_DETECTED = 1
|
||||
} BubbleStatus_t;
|
||||
} BubbleStatus;
|
||||
|
||||
// 6. 急停按键状态
|
||||
typedef enum {
|
||||
@ -388,9 +388,9 @@ typedef struct {
|
||||
|
||||
// 设备状态结构体，用于上报HOST
|
||||
typedef struct {
|
||||
uint8_t deviceStatus; // 下挂设备状态
|
||||
ValveStatus valves; // 两个三通阀状态
|
||||
PumpStatus pumps; // 两个泵状态
|
||||
uint8_t sensorStatus; // 下挂设备状态
|
||||
ValveStatus_t valves; // 两个三通阀状态
|
||||
PumpStatus_t pumps; // 两个泵状态
|
||||
uint8_t bubbleStatus; // 气泡状态
|
||||
uint8_t stopStatus; // 急停状态
|
||||
uint8_t errorCode; // 错误码
|
||||
@ -401,11 +401,8 @@ typedef struct {
|
||||
typedef struct
|
||||
{
|
||||
DeviceStatus_t ds;
|
||||
typedef struct
|
||||
{
|
||||
uint32_t speed[2];//实时速度
|
||||
uint32_t pos[2];//实时位置
|
||||
};
|
||||
uint32_t speed[2];//实时速度
|
||||
uint32_t pos[2];//实时位置
|
||||
|
||||
} SystemStatus_t;
|
||||
|
||||
@ -426,8 +423,8 @@ typedef struct {
|
||||
} DeviceParam_t;
|
||||
|
||||
|
||||
extern DeviceParam dp;
|
||||
extern DeviceStatus deviceStatus;
|
||||
extern DeviceParam_t dp;
|
||||
extern DeviceStatus_t deviceStatus;
|
||||
|
||||
// 函数声明
|
||||
CmdFrameError_t ProcessHostCommand(uint8_t *rxBuf, uint8_t rxLen);
|
||||
@ -439,4 +436,9 @@ void UpdatePumpStatus();
|
||||
void ProcessMotorMsg(uint8_t *rxBuf, uint16_t rxLen);
|
||||
void runPumpDemo(void);
|
||||
void runVavleDemo(void);
|
||||
void updateSystemStatus(void);
|
||||
void initSystem(void);
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#endif // PROTOCOL_H
|
||||
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