添加函数注释
This commit is contained in:
CSSC-WORK\murmur
parent
2b0a184d40
commit
33c8967a37
445
protocol.c
445
protocol.c
@ -56,6 +56,13 @@ static const uint16_t crcTable[] = {
|
||||
0x8201, 0x42C0, 0x4380, 0x8341, 0x4100, 0x81C1, 0x8081, 0x4040
|
||||
};
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 计算数据的CRC16校验值
|
||||
*
|
||||
* @param data 需要计算CRC的数据缓冲区
|
||||
* @param length 数据长度
|
||||
* @return 计算得到的CRC16校验值
|
||||
*/
|
||||
uint16_t CalculateCRC16(uint8_t *data, uint16_t length) {
|
||||
uint16_t crc = 0xFFFF;
|
||||
|
||||
@ -67,11 +74,21 @@ uint16_t CalculateCRC16(uint8_t *data, uint16_t length) {
|
||||
return crc;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 更新下挂设备状态
|
||||
/**
|
||||
* 更新下挂设备状态
|
||||
*
|
||||
* @param status 设备状态值(在线/离线)
|
||||
*/
|
||||
void updateDeviceStatus(DeviceStatus_t status) {
|
||||
deviceStatus.deviceStatus = status;
|
||||
}
|
||||
// 更新三通阀状态
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 更新三通阀状态
|
||||
*
|
||||
* @param index 阀门索引(1或2)
|
||||
* @param angle 阀门角度值(120°或210°)
|
||||
*/
|
||||
void updateValveStatus(uint8_t index, ValveAngle_t angle) {
|
||||
if (index == 1) {
|
||||
deviceStatus.valves.angle1 = angle;
|
||||
@ -80,7 +97,12 @@ void updateValveStatus(uint8_t index, ValveAngle_t angle) {
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 更新泵状态
|
||||
/**
|
||||
* 更新泵运行状态
|
||||
*
|
||||
* @param index 泵索引(1或2)
|
||||
* @param status 泵状态值(停止/顺时针/逆时针)
|
||||
*/
|
||||
void updatePumpStatus(uint8_t index, PumpStatus_t status) {
|
||||
if (index == 1) {
|
||||
deviceStatus.pumps.status1 = status;
|
||||
@ -89,7 +111,12 @@ void updatePumpStatus(uint8_t index, PumpStatus_t status) {
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 更新泵速度状态
|
||||
/**
|
||||
* 更新泵速度状态
|
||||
*
|
||||
* @param index 泵索引(1或2)
|
||||
* @param speed 泵速度值(0-100%)
|
||||
*/
|
||||
void updatePumpSpeedStatus(uint8_t index, uint8_t speed) {
|
||||
if (index == 1) {
|
||||
deviceStatus.pumps.speed1 = speed;
|
||||
@ -98,21 +125,38 @@ void updatePumpSpeedStatus(uint8_t index, uint8_t speed) {
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 更新气泡传感器读数
|
||||
/**
|
||||
* 更新气泡传感器状态
|
||||
*
|
||||
* @param value 气泡传感器状态值(有/无气泡)
|
||||
*/
|
||||
void updateBubbleSensor(BubbleStatus_t value) {
|
||||
deviceStatus.bubbleStatus = value;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 更新急停状态
|
||||
/**
|
||||
* 更新急停状态
|
||||
*
|
||||
* @param status 急停状态值(正常/按下)
|
||||
*/
|
||||
void updateEmergencyStop(EstopStatus_t status) {
|
||||
deviceStatus.stopStatus = status;
|
||||
}
|
||||
// 更新错误码
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 更新错误码
|
||||
*
|
||||
* @param errorCode 错误码值
|
||||
*/
|
||||
void updateErrorCode(ErrorCode_t errorCode) {
|
||||
deviceStatus.errorCode = errorCode;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 更新初始化状态
|
||||
/**
|
||||
* 更新初始化状态
|
||||
*
|
||||
* @param status 初始化状态值(进行中/成功/失败)
|
||||
*/
|
||||
void updateInitStatus(InitStatus_t status) {
|
||||
deviceStatus.initStatus = status;
|
||||
}
|
||||
@ -120,14 +164,26 @@ void updateInitStatus(InitStatus_t status) {
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
//modBUS RTU 写命令
|
||||
/**
|
||||
* ModBUS RTU写命令
|
||||
* 通过串口发送ModBUS RTU格式的命令
|
||||
*
|
||||
* @param txBuf 发送数据缓冲区
|
||||
* @param txLen 发送数据长度
|
||||
*/
|
||||
void writeCMD(uint8_t *txBuf, uint16_t txLen) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint8_t SendToHost(uint8_t *txBuf, uint16_t txLen) {
|
||||
// 发送数据到主机
|
||||
// 具体实现
|
||||
return 0;
|
||||
/**
|
||||
* 发送数据到主机
|
||||
*
|
||||
* @param txBuf 发送数据缓冲区
|
||||
* @param txLen 发送数据长度
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
void sendMsgToHost(uint8_t *txBuf, uint16_t txLen) {
|
||||
// 发送数据
|
||||
HAL_UART_Transmit_DMA(&huart2, txBuf, txLen);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
@ -259,12 +315,35 @@ uint8_t WritePump2Reg(uint8_t index, uint16_t reg, uint32_t value) {
|
||||
+--------------+--------------------------------+
|
||||
*/
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 设置泵的步进加速度
|
||||
*
|
||||
* @param index 泵索引
|
||||
* @param acc 加速度值
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t WriteJogAcc(uint8_t index, uint16_t acc) {
|
||||
WritePump1Reg(index, RTU_PUMP_CMD_JA, acc);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 设置泵的步进减速度
|
||||
*
|
||||
* @param index 泵索引
|
||||
* @param dec 减速度值
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t WriteJogDec(uint8_t index, uint16_t dec) {
|
||||
WritePump1Reg(index, RTU_PUMP_CMD_JL, dec);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 设置泵的步进速度
|
||||
*
|
||||
* @param index 泵索引
|
||||
* @param speed 速度值
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t WriteJogSpeed(uint8_t index, uint16_t speed) {
|
||||
WritePump1Reg(index, RTU_PUMP_CMD_JS, speed);
|
||||
}
|
||||
@ -292,68 +371,141 @@ static uint8_t StopJogControl(uint8_t index) {
|
||||
+--------------+--------------------------------+
|
||||
| 2. | 设置步进DI |
|
||||
+--------------+--------------------------------+
|
||||
| 3. | 启动相对位置FL，或绝对位置FP |
|
||||
| 3. | 动相对位置FL，或绝对位置FP |
|
||||
+--------------+--------------------------------+
|
||||
| 4. | 停止泵SK |
|
||||
+--------------+--------------------------------+
|
||||
*/
|
||||
/**
|
||||
* 设置泵的步进加速度
|
||||
*
|
||||
* @param index 泵索引
|
||||
* @param acc 加速度值
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t WriteStepAcc(uint8_t index, uint16_t acc) {
|
||||
WritePump1Reg(index, RTU_PUMP_CMD_AC, acc);
|
||||
}
|
||||
/**
|
||||
* 设置泵的步进减速度
|
||||
*
|
||||
* @param index 泵索引
|
||||
* @param dec 减速度值
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t WriteStepDec(uint8_t index, uint16_t dec) {
|
||||
WritePump1Reg(index, RTU_PUMP_CMD_DE, dec);
|
||||
}
|
||||
/**
|
||||
* 设置泵的步进速度
|
||||
* 将百分比速度转换为实际速度值
|
||||
*
|
||||
* @param index 泵索引
|
||||
* @param speed 速度百分比(0-100)
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t WriteStepSpeed(uint8_t index, uint16_t speed) {
|
||||
// 目标速度转换为实际速度
|
||||
speed = (uint16_t)(speed * dp.pump[index].maxSpeed / 100);
|
||||
WritePump1Reg(index, RTU_PUMP_CMD_VE, speed);
|
||||
}
|
||||
/**
|
||||
* 设置泵的步进目标位置
|
||||
*
|
||||
* @param index 泵索引
|
||||
* @param target 目标位置值
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t WriteStepTarget(uint8_t index, uint32_t target) {
|
||||
WritePump2Reg(index, RTU_PUMP_CMD_DI, target);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// FL=feed length
|
||||
// 写入命令操作码寄存器(40125)数据0x0066(FL)，即执行相对位置控制
|
||||
/**
|
||||
* 执行相对位置控制
|
||||
* 写入FL(feed length)命令到操作码寄存器
|
||||
*
|
||||
* @param index 泵索引
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t RelativePositionControl(uint8_t index) {
|
||||
WritePump1Reg(index, RTU_PUMP_CMD_CO, 0x0066);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// FP=feed position
|
||||
// 写入命令操作码寄存器(40125)数据0x0067(FP)，即执行绝对位置控制
|
||||
/**
|
||||
* 执行绝对位置控制
|
||||
* 写入FP(feed position)命令到操作码寄存器
|
||||
*
|
||||
* @param index 泵索引
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t AbsolutePositionControl(uint8_t index) {
|
||||
WritePump1Reg(index, RTU_PUMP_CMD_CO, 0x0067);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// SK=Stop Move & Kill Buffer, Max Decel
|
||||
// 写入命令操作码寄存器(40125)数据0x00E1(SK)，即执行停止控制
|
||||
/**
|
||||
* 停止泵运行
|
||||
* 写入SK(Stop & Kill)命令到操作码寄存器
|
||||
*
|
||||
* @param index 泵索引
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t StopPump(uint8_t index) {
|
||||
WritePump1Reg(index, RTU_PUMP_CMD_CO, 0x00E1);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 获取固件版本
|
||||
/**
|
||||
* 读取泵的硬件版本
|
||||
*
|
||||
* @param index 泵索引
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
uint8_t ReadHWReg(uint8_t index) {
|
||||
ReadPump1Reg(index, RTU_PUMP_CMD_HW);
|
||||
}
|
||||
// 设置波特率
|
||||
/**
|
||||
* 设置泵的通信波特率
|
||||
*
|
||||
* @param index 泵索引
|
||||
* @param br 波特率值
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
uint8_t WriteBRReg(uint8_t index, uint16_t br) {
|
||||
WritePump1Reg(index, RTU_PUMP_CMD_BR, br);
|
||||
}
|
||||
// 设置通信协议
|
||||
/**
|
||||
* 设置泵的通信协议
|
||||
*
|
||||
* @param index 泵索引
|
||||
* @param pr 协议类型值
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
uint8_t WritePRReg(uint8_t index, uint16_t pr) {
|
||||
WritePump1Reg(index, RTU_PUMP_CMD_PR, pr);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 获取泵状态
|
||||
/**
|
||||
* 读取泵的运行状态
|
||||
*
|
||||
* @param index 泵索引
|
||||
*/
|
||||
void ReadPumpStatus(uint8_t index) {
|
||||
ReadPump1Reg(index, RTU_PUMP_CMD_SC);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 获取泵告警信息
|
||||
/**
|
||||
* 读取泵的告警信息
|
||||
*
|
||||
* @param index 泵索引
|
||||
*/
|
||||
void ReadPumpAlarm(uint8_t index) {
|
||||
ReadPump1Reg(index, RTU_PUMP_CMD_AL);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 解码告警信息
|
||||
/**
|
||||
* 解码泵的告警信息
|
||||
*
|
||||
* @param reg4001 告警寄存器值
|
||||
*/
|
||||
void DecodePumpAlarmMsg(uint16_t reg4001) {
|
||||
static AlarmCode_t alarmCode = {0};
|
||||
// 与上次告警信息相同，则不更新，仅打印一次
|
||||
@ -383,7 +535,11 @@ void DecodePumpAlarmMsg(uint16_t reg4001) {
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 解码状态信息
|
||||
/**
|
||||
* 解码泵的状态信息
|
||||
*
|
||||
* @param reg4002 状态寄存器值
|
||||
*/
|
||||
void DecodePumpStatusMsg(uint16_t reg4002) {
|
||||
static StatusCode_t statusCode = {0};
|
||||
// 与上次状态信息相同，则不更新，仅打印一次
|
||||
@ -446,50 +602,158 @@ void (*writeValve2Reg)(uint8_t index, uint16_t reg, uint32_t value) = WritePump2
|
||||
void (*readValve1Reg)(uint8_t index, uint16_t reg) = ReadPump1Reg;
|
||||
void (*readValve2Reg)(uint8_t index, uint16_t reg) = ReadPump2Reg;
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 设置阀门通信模式
|
||||
*
|
||||
* @param index 阀门索引
|
||||
* @param mode 通信模式(如CIA402模式)
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t SetValveCOMMMode(uint8_t index, uint16_t mode) {
|
||||
WritePump1Reg(index, RTU_VALVE_CMD_CTL_MODE, mode);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 设置阀门运行模式
|
||||
*
|
||||
* @param index 阀门索引
|
||||
* @param mode 运行模式(如原点回归模式HM、轮廓位置模式PP)
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t SetValveRunMode(uint8_t index, uint16_t mode) {
|
||||
WritePump1Reg(index, RTU_VALVE_CMD_RUN_MODE, mode);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// PP=轮廓位置模式
|
||||
/**
|
||||
* 设置阀门轮廓位置
|
||||
*
|
||||
* @param index 阀门索引
|
||||
* @param pos 目标位置(用户单位)
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t SetValvePPPos(uint8_t index, uint32_t pos) {
|
||||
writeValve2Reg(index, RTU_VALVE_CMD_PP_POS, pos);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 设置阀门轮廓速度
|
||||
*
|
||||
* @param index 阀门索引
|
||||
* @param speed 运行速度(用户单位/s)
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t SetValvePPSpeed(uint8_t index, uint32_t speed) {
|
||||
writeValve2Reg(index, RTU_VALVE_CMD_PP_SPEED, speed);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 设置阀门轮廓加速度
|
||||
*
|
||||
* @param index 阀门索引
|
||||
* @param acc 加速度值(用户单位/s²)
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t SetValvePPAcc(uint8_t index, uint32_t acc) {
|
||||
writeValve2Reg(index, RTU_VALVE_CMD_PP_ACCEL, acc);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 设置阀门轮廓减速度
|
||||
*
|
||||
* @param index 阀门索引
|
||||
* @param dec 减速度值(用户单位/s²)
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t SetValvePPDec(uint8_t index, uint32_t dec) {
|
||||
writeValve2Reg(index, RTU_VALVE_CMD_PP_DECEL, dec);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// HM=原点回归模式
|
||||
/**
|
||||
* 设置阀门原点检测模式
|
||||
*
|
||||
* @param index 阀门索引
|
||||
* @param mode 检测模式(如负限位、正限位)
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t SetValveHomeDetectMode(uint8_t index, uint16_t mode) {
|
||||
writeValve1Reg(index, RTU_VALVE_CMD_HOME_MODE, mode);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 设置阀门寻找限位开关速度
|
||||
*
|
||||
* @param index 阀门索引
|
||||
* @param speed 寻找速度值
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t SetValveHomeSwtSpeed(uint8_t index, uint32_t speed) {
|
||||
writeValve2Reg(index, RTU_VALVE_CMD_HOME_SWT_SPEED, speed);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 设置阀门寻找原点信号速度
|
||||
*
|
||||
* @param index 阀门索引
|
||||
* @param speed 寻找速度值
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t SetValveHomeOriSpeed(uint8_t index, uint32_t speed) {
|
||||
writeValve2Reg(index, RTU_VALVE_CMD_HOME_ORI_SPEED, speed);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 设置阀门回零加速度
|
||||
*
|
||||
* @param index 阀门索引
|
||||
* @param acc 加速度值
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t SetValveHomeAcc(uint8_t index, uint32_t acc) {
|
||||
writeValve2Reg(index, RTU_VALVE_CMD_HOME_ACCEL, acc);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 设置阀门功能控制字
|
||||
*
|
||||
* @param index 阀门索引
|
||||
* @param func 功能控制字(如准备、使能、运行等)
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t SetValveFunc(uint8_t index, uint16_t func) {
|
||||
writeValve1Reg(index, RTU_VALVE_CMD_FUNC, func);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 设置阀门原点回归堵转检测力矩
|
||||
*
|
||||
* @param index 阀门索引
|
||||
* @param torque 力矩值
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t SetValveHomeTorque(uint8_t index, uint16_t torque) {
|
||||
writeValve1Reg(index, RTU_VALVE_CMD_HOME_TORQUE, torque);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 设置阀门原点回归堵转检测时间
|
||||
*
|
||||
* @param index 阀门索引
|
||||
* @param time 检测时间(ms)
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t SetValveHomeTime(uint8_t index, uint16_t time) {
|
||||
writeValve1Reg(index, RTU_VALVE_CMD_HOME_TIME, time);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 阀门回归原点控制
|
||||
* 包含设置原点回归方式、堵转检测、运行模式等配置
|
||||
*
|
||||
* @param index 阀门索引
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
uint8_t ValveBackToOrigin(uint8_t index) {
|
||||
// 1.设置原点回归方式
|
||||
// (0416h)=37;17=负限位，18=正限位
|
||||
@ -514,6 +778,13 @@ uint8_t ValveBackToOrigin(uint8_t index) {
|
||||
SetValveFunc(index, RTU_VALVE_CFG_RUN_ORIGIN);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 阀门运行初始化
|
||||
* 配置通信模式、运行模式、速度和加减速等参数
|
||||
*
|
||||
* @param index 阀门索引
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
uint8_t ValveRunInit(uint8_t index) {
|
||||
// 1.配置模式：
|
||||
// 00B1h=0、运行模式 03C2h=0x01，使设备工作在轮廓位置模式；
|
||||
@ -532,6 +803,13 @@ uint8_t ValveRunInit(uint8_t index) {
|
||||
SetValveFunc(index, RTU_VALVE_CFG_ENABLE);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 控制阀门运行到指定角度
|
||||
*
|
||||
* @param index 阀门索引
|
||||
* @param angle 目标角度(0/120/210)
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
uint8_t ValveRunToAngle(uint8_t index, uint32_t angle) {
|
||||
// 限制角度为0,120,210
|
||||
if(angle != 0 && angle != 120 && angle != 210) {
|
||||
@ -547,6 +825,12 @@ uint8_t ValveRunToAngle(uint8_t index, uint32_t angle) {
|
||||
SetValveFunc(index, 0x3F);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 初始化阀门参数
|
||||
* 设置最大速度、加速度和减速度
|
||||
*
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
uint8_t InitValve(void) {
|
||||
SetValvePPSpeed(dp.valve[0].id, dp.valve[0].maxSpeed);
|
||||
SetValvePPAcc(dp.valve[0].id, dp.valve[0].maxAccel);
|
||||
@ -557,9 +841,10 @@ uint8_t InitValve(void) {
|
||||
SetValvePPDec(dp.valve[1].id, dp.valve[1].maxDecel);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 定时1s更新设备状态
|
||||
// 活度计通过网口获取
|
||||
// 下挂设备通过485获取
|
||||
/**
|
||||
* 定时更新泵的状态
|
||||
* 读取泵的运行状态和告警信息
|
||||
*/
|
||||
void UpdatePumpStatus() {
|
||||
// 更新设备状态
|
||||
ReadPumpStatus(0);
|
||||
@ -568,6 +853,12 @@ void UpdatePumpStatus() {
|
||||
ReadPumpAlarm(1);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 初始化泵参数
|
||||
* 设置最大速度、加速度和减速度
|
||||
*
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
uint8_t InitPump(void) {
|
||||
// 初始化泵
|
||||
log_e("InitPump");
|
||||
@ -585,7 +876,11 @@ uint8_t InitPump(void) {
|
||||
WriteStepDec(dp.pump[1].id, dp.pump[1].maxDecel);
|
||||
WriteStepSpeed(dp.pump[1].id, dp.pump[1].maxSpeed);
|
||||
}
|
||||
// 初始化设备状态
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 初始化设备状态
|
||||
* 设置设备在线状态、阀门角度、泵运行状态等
|
||||
*/
|
||||
void InitDeviceStatus() {
|
||||
// 初始化泵
|
||||
|
||||
@ -602,6 +897,7 @@ void InitDeviceStatus() {
|
||||
updateEmergencyStop(ESTOP_NORMAL);
|
||||
updateInitStatus(INIT_SUCCESS);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 初始化处理
|
||||
static uint8_t HandleInit(void) {
|
||||
// 实现初始化逻辑
|
||||
@ -611,15 +907,27 @@ static uint8_t HandleInit(void) {
|
||||
|
||||
|
||||
// 状态查询处理
|
||||
/**
|
||||
* 处理状态查询命令
|
||||
*
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t HandleStatusQuery(void) {
|
||||
// 填充并返回数据
|
||||
uint8_t txBuf[sizeof(DeviceStatus)] = {0};
|
||||
memcpy(txBuf, &deviceStatus, sizeof(DeviceStatus));
|
||||
SendToHost(txBuf, sizeof(txBuf));
|
||||
// sendMsgToHost(txBuf, sizeof(txBuf));
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 三通阀控制处理
|
||||
/**
|
||||
* 处理三通阀控制命令
|
||||
*
|
||||
* @param Buff 接收到的数据缓冲区
|
||||
* @param len 接收到的数据长度
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t HandleValveControl(uint8_t *Buff, uint8_t len) {
|
||||
// 实现三通阀控制逻辑
|
||||
|
||||
@ -648,17 +956,31 @@ static uint8_t HandleValveControl(uint8_t *Buff, uint8_t len) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 泵时长控制处理
|
||||
/**
|
||||
* 处理泵时长控制命令
|
||||
*
|
||||
* @param Buff 接收到的数据缓冲区
|
||||
* @param len 接收到的数据长度
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t HandlePumpTimeControl(uint8_t *Buff, uint8_t len) {
|
||||
// 实现泵时长控制逻辑
|
||||
|
||||
// 使用定时器更靠谱
|
||||
// 使用步数方式更靠谱，通过时间和速度计算步数，结束时不用发送停止命令
|
||||
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 泵速度设置处理
|
||||
/**
|
||||
* 处理泵速度设置命令
|
||||
*
|
||||
* @param Buff 接收到的数据缓冲区
|
||||
* @param len 接收到的数据长度
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t HandlePumpSpeedControl(uint8_t *Buff, uint8_t len) {
|
||||
// 实现泵速度设置逻辑
|
||||
// 实现速度设置逻辑
|
||||
if(len != 4) {
|
||||
log_e("泵速度设置错误");
|
||||
return 0;
|
||||
@ -682,6 +1004,14 @@ static uint8_t HandlePumpSpeedControl(uint8_t *Buff, uint8_t len) {
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 泵步进控制处理
|
||||
/**
|
||||
* 处理泵步进控制命令
|
||||
*
|
||||
* @param Buff 接收到的数据缓冲区
|
||||
* @param len 接收到的数据长度
|
||||
* @return 0:成功 其他:失败
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t HandlePumpStepControl(uint8_t *Buff, uint8_t len) {
|
||||
if(len != 10) {
|
||||
log_e("泵步进设置错误");
|
||||
@ -694,7 +1024,13 @@ static uint8_t HandlePumpStepControl(uint8_t *Buff, uint8_t len) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 软急停功能处理
|
||||
/**
|
||||
* 处理软急停命令
|
||||
*
|
||||
* @param rxBuf 接收到的数据缓冲区
|
||||
* @param rxLen 接收到的数据长度
|
||||
* @return 0:成功 1:失败
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t HandleSoftStop(uint8_t *rxBuf, uint16_t rxLen) {
|
||||
if(rxLen != 1) {
|
||||
log_e("软急停设置错误");
|
||||
@ -715,14 +1051,25 @@ static uint8_t HandleSoftStop(uint8_t *rxBuf, uint16_t rxLen) {
|
||||
}
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 处理电机相关消息
|
||||
*
|
||||
* @param rxBuf 接收到的数据缓冲区
|
||||
* @param rxLen 接收到的数据长度
|
||||
*/
|
||||
void ProcessMotorMsg(uint8_t *rxBuf, uint16_t rxLen) {
|
||||
// 实现电机消息处理逻辑
|
||||
log_d("ProcessMotorMsg");
|
||||
}
|
||||
void sendMsgToHost(uint8_t *txBuf, uint16_t txLen) {
|
||||
// 发送数据
|
||||
HAL_UART_Transmit_DMA(&huart2, txBuf, txLen);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 将消息打包并发送给上位机
|
||||
* 帧格式:帧头+功能码(2Byte)+数据长度(1Byte)+具体数据(NByte)+CRC16校验位+帧尾
|
||||
*
|
||||
* @param funcCode 功能码
|
||||
* @param isOK 执行结果
|
||||
*/
|
||||
void packMsgToHost(uint16_t funcCode, uint8_t isOK) {
|
||||
// 实现打包消息到上位机逻辑
|
||||
// 帧头+功能码(2Byte)+数据长度(1Byte)+ 具体数据(NByte)+CRC16校验位+帧尾
|
||||
@ -763,9 +1110,16 @@ void packMsgToHost(uint16_t funcCode, uint8_t isOK) {
|
||||
sendMsgToHost(msgBuf, len);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 检查接收到的命令帧格式是否正确
|
||||
*
|
||||
* @param rxBuf 接收到的数据缓冲区
|
||||
* @param rxLen 接收到的数据长度
|
||||
* @return 命令帧错误码
|
||||
*/
|
||||
CmdFrameError_t checkHostCmd(uint8_t *rxBuf, uint16_t rxLen) {
|
||||
// 检查命令是否正确
|
||||
// FRAME_HEADER是按小端序存储的，而rxBuf是按大端序存储的
|
||||
// FRAME_HEADER是按小端序存储的，而rxBuf是按大端序存的
|
||||
uint32_t header;
|
||||
FillBigEndian32(&header, FRAME_HEADER);
|
||||
uint32_t tail;
|
||||
@ -789,9 +1143,14 @@ CmdFrameError_t checkHostCmd(uint8_t *rxBuf, uint16_t rxLen) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
// 上位机命令处理函数，采用的自定协议，非modbus协议
|
||||
// rxBuf: 接收到的数据
|
||||
// rxLen: 接收到的数据长度
|
||||
/**
|
||||
* 处理上位机发送的命令
|
||||
* 采用自定义协议,非modbus协议
|
||||
*
|
||||
* @param rxBuf 接收到的数据缓冲区
|
||||
* @param rxLen 接收到的数据长度
|
||||
* @return 命令帧错误码
|
||||
*/
|
||||
CmdFrameError_t ProcessHostCommand(uint8_t *rxBuf, uint16_t rxLen) {
|
||||
|
||||
CmdFrameError_t error = checkHostCmd(rxBuf, rxLen);
|
||||
|
||||
Loading…
Reference in New Issue
Block a user