murmur/injectorCTL
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murmur 2024-12-11 23:32:34 +08:00
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commit 2c83a66633
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66
protocol.c
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@ -398,8 +398,74 @@ void DecodePumpStatusMsg(uint16_t reg4002) {
return 0;
}
// valve
/*
# 轮廓位置模式，配置流程
1.配置模式：
00B1h=0、运行模式 03C2h=0x01，使设备工作在轮廓位置模式；
1.1（设置为 CIA402 模式）
1.2（设置为轮廓位置模式）
2.参数配置：
2.1写目标位置 （03E7h）（用户单位）；
2.2写当前段位移指令匀速运行速度 （03F8h） (用户单位/s)；
2.3设置位移的加速度 （03FCh）(用户单位/s2)
2.4设置位移的减速度 （03FEh）(用户单位/s2)；
3.写控制字使电机使能
（0380h）= 0x06→0x07→ 0x0F，电机使能：
4.使电机运行
（0380h）= 0x2F→0x3F，电机运行
5.监控参数：
实际位置反馈：（03C8h） (用户单位)
# 堵转找寻原点方式，配置流程
1.设置原点回归方式
（0416h）=37;17=负限位，18=正限位
2.设置堵转检测力矩和堵转检测时间
（0170h）=300，（0172h）=50
3.设置模式
写 （00B1h）=0、运行模式 （03C2h）=0x06，使其工作在原点回归模式；
4.写寻找限位开关速度和寻找原点信号速度
（0417h）= 10000 (0419h)=1000;
5.设置回零加速度
（041Bh）=200000；
6.写控制字
(0380h)= 0x06→0x07→0x0F→0x1F，电机运行
*/
static uint8_t SetValveMode(uint8_t index, uint16_t mode) {
WritePump1Reg(index, RTU_VALVE_CMD_CTL_MODE, mode);
}
static uint8_t SetValveRunMode(uint8_t index, uint16_t mode) {
WritePump1Reg(index, RTU_VALVE_CMD_RUN_MODE, mode);
}
// PP=轮廓位置模式
static uint8_t SetValvePPPos(uint8_t index, uint16_t pos) {
WritePump1Reg(index, RTU_VALVE_CMD_PP_POS, pos);
}
static uint8_t SetValvePPSpeed(uint8_t index, uint16_t speed) {
WritePump1Reg(index, RTU_VALVE_CMD_PP_SPEED, speed);
}
static uint8_t SetValvePPAcc(uint8_t index, uint16_t acc) {
WritePump1Reg(index, RTU_VALVE_CMD_PP_ACCEL, acc);
}
static uint8_t SetValvePPDec(uint8_t index, uint16_t dec) {
WritePump1Reg(index, RTU_VALVE_CMD_PP_DECEL, dec);
}
// HM=原点回归模式
static uint8_t SetValveHomeMode(uint8_t index, uint16_t mode) {
WritePump1Reg(index, RTU_VALVE_CMD_HOME_MODE, mode);
}
static uint8_t SetValveHomeSpeed(uint8_t index, uint16_t speed) {
WritePump1Reg(index, RTU_VALVE_CMD_HOME_SPEED, speed);
}
static uint8_t SetValveHomeAcc(uint8_t index, uint16_t acc) {
WritePump1Reg(index, RTU_VALVE_CMD_HOME_ACCEL, acc);
}
static uint8_t SetValveFunc(uint8_t index, uint16_t func) {
WritePump1Reg(index, RTU_VALVE_CMD_FUNC, func);
}
// 定时1s更新设备状态
// 活度计通过网口获取

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protocol.h
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@ -269,15 +269,26 @@ const uint8_t statusInfo[16][32]={
| 使电机运行原点回归 | 0380h |
+------------------------------------+------------+
*/
#define RTU_VALVE_CMD_CTL_MODE 0x00B1 // 阀门控制模式
#define RTU_VALVE_CMD_RUN_MODE 0x03C2 // 阀门运行模式
#define RTU_VALVE_CMD_ORIGIN_MODE 0x0416 // 阀门原点回归模式
#define RTU_VALVE_CMD_ORIGIN_SPEED 0x0417 // 阀门原点回归速度
#define RTU_VALVE_CMD_ORIGIN_ACCEL 0x041B // 阀门原点回归加速度
#define RTU_VALVE_CMD_ENABLE 0x0380 // 阀门使能
#define RTU_VALVE_CMD_DISABLE 0x0380 // 阀门失能
#define RTU_VALVE_CMD_RUN_ORIGIN 0x0380 // 阀门运行原点回归
#define RTU_VALVE_CMD_CTL_MODE 0x00B1 // 阀门控制模式
#define RTU_VALVE_CMD_RUN_MODE 0x03C2 // 阀门运行模式
#define RTU_VALVE_CMD_PP_POS 0x03E7 // 阀门轮廓位置
#define RTU_VALVE_CMD_PP_SPEED 0x03F8 // 阀门轮廓速度
#define RTU_VALVE_CMD_PP_ACCEL 0x03FC // 阀门轮廓加速度
#define RTU_VALVE_CMD_PP_DECEL 0x03FE // 阀门轮廓减速度
#define RTU_VALVE_CMD_HOME_MODE 0x0416 // 阀门原点回归方式
#define RTU_VALVE_CMD_HOME_SPEED 0x0417 // 阀门原点回归速度
#define RTU_VALVE_CMD_HOME_ACCEL 0x041B // 阀门原点回归加速度
#define RTU_VALVE_CMD_FUNC 0x0380 // 阀门控制
#define RTU_VALVE_CFG_CTL_CIA402 0x0000 // 为CIA402模式
#define RTU_VALVE_CFG_MODE_HM 0x0001 // 原点回归模式(HM)
#define RTU_VALVE_CFG_MODE_PP 0x0006 // 轮廓位置模式(PP)
#define RTU_VALVE_CFG_ENABLE 0x0006 // 准备
#define RTU_VALVE_CFG_DISABLE 0x0007 // 失能
#define RTU_VALVE_CFG_RUN 0x000F // 运行
#define RTU_VALVE_CFG_RUN_ORIGIN 0x001F // 运行原点回归
// 错误码定义
typedef enum {